[發(fā)明專利]核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611130499.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106531272B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 來(lái)建良;洪濤;郭湖兵;祝閩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州智行遠(yuǎn)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G21F5/14
• 分類號(hào): G21F5/14;B25J15/00
• 代理公司: 浙江英普律師事務(wù)所33238
• 代理人: 陳小良

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，特別是一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)。

背景技術(shù)

核工業(yè)的工作環(huán)境會(huì)附帶有大量的污染物，該類污染物對(duì)外界環(huán)境或人體都會(huì)造成巨大的損害，因此核工業(yè)的工作環(huán)境應(yīng)該盡量在全封閉的場(chǎng)地進(jìn)行，對(duì)工作設(shè)備要求具有高度的自動(dòng)化和可靠性以幫助工作人員避免污染物帶來(lái)的威脅，另外核工業(yè)用的工作設(shè)備還需要具有可調(diào)整性，以適應(yīng)不同要求下的工作需要。

現(xiàn)有的自動(dòng)開(kāi)合抓手，如中國(guó)專利公告CN205294778U公開(kāi)了一種自動(dòng)化開(kāi)合蓋平臺(tái)，其通過(guò)抓手、三爪卡盤(pán)和容器配合達(dá)到容器開(kāi)閉的目的，但該技術(shù)在核工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用存在以下問(wèn)題：1、開(kāi)閉過(guò)程中通過(guò)旋轉(zhuǎn)容器達(dá)到蓋體與容器間的松緊，會(huì)導(dǎo)致物料跟隨容器一同運(yùn)動(dòng)；2、通過(guò)旋蓋方式連接蓋體和容器并不能提供足夠的連接強(qiáng)度，無(wú)法支持容器內(nèi)部工作時(shí)所需要的高壓環(huán)境；3、蓋體和容器間的連接不具有可調(diào)整型，不能快速靈活地根據(jù)工作情況調(diào)節(jié)蓋體和容器間的閉合松緊；4、不滿足突發(fā)情況下的安全要求，如抓手在斷電時(shí)無(wú)自鎖功能會(huì)導(dǎo)致容器在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中掉落，從而引發(fā)嚴(yán)重的安全事故。

X軸和Z軸雙向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人在機(jī)械制造行業(yè)也已較為常見(jiàn)，如中國(guó)專利公告CN204603115U公開(kāi)了一種鈑金沖壓自動(dòng)上下料機(jī)器人，通過(guò)現(xiàn)有的X軸直線單元和Z軸直線單元實(shí)現(xiàn)水平和豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，但該技術(shù)在核工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用同樣存在問(wèn)題：1、不滿足突發(fā)情況下的安全要求，如機(jī)器人在斷電時(shí)無(wú)自鎖功能會(huì)導(dǎo)致容器在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中掉落，從而引發(fā)嚴(yán)重的安全事故；2、在斷電或電機(jī)損壞時(shí)無(wú)法通過(guò)外界手動(dòng)操作排除危險(xiǎn)；3、難以維修，因?yàn)殡姍C(jī)及相配合的如減速機(jī)設(shè)備均設(shè)置在設(shè)備內(nèi)部，維修時(shí)必須進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域范圍，這在核工業(yè)中存在不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)，該容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)自動(dòng)化和可靠性均能滿足核工業(yè)工作中的實(shí)際需求，且在工作狀態(tài)下具有一定的可調(diào)整性，而在突發(fā)情況下能夠避免意外并可通過(guò)手動(dòng)調(diào)整排除危險(xiǎn)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)，其結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、開(kāi)合抓手和容器，所述開(kāi)合抓手設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人上并與容器配合；

所述容器包括容器本體和容器蓋，所述容器本體和容器蓋通過(guò)貼合密封，所述容器蓋包括蓋體和卡緊機(jī)構(gòu)，所述卡緊機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸、升降螺母、卡爪、限位桿和施力板，所述旋轉(zhuǎn)軸一端為操作端另一端活動(dòng)連接容器蓋，所述旋轉(zhuǎn)軸上螺紋連接有升降螺母，所述升降螺母外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有卡爪，所述卡爪兩側(cè)通過(guò)限位桿限位，所述限位桿固定在蓋體和施力板間；所述容器本體上設(shè)有與卡爪相配合的外緣；

所述開(kāi)合抓手包括抓手本體、平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和抓手機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓手本體上，所述平移機(jī)構(gòu)包括平移驅(qū)動(dòng)件和平移傳動(dòng)件，所述平移驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)平移傳動(dòng)件；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件和旋轉(zhuǎn)操作件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作件；所述抓手機(jī)構(gòu)包括定位件和至少一對(duì)相配合的抓手件，所述抓手件連接平移機(jī)構(gòu)；所述平移傳動(dòng)件帶動(dòng)相配合的抓手件相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

所述旋轉(zhuǎn)操作件與旋轉(zhuǎn)軸的操作端相配合，所述抓手件與容器本體和容器蓋相配合，所述定位件與施力板相配合。

開(kāi)合抓手集合了固定和旋轉(zhuǎn)功能，通過(guò)平移機(jī)構(gòu)控制抓手件距離從而抓緊容器殼體，通過(guò)旋轉(zhuǎn)操作件旋轉(zhuǎn)容器蓋上的操作端，旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于卡爪兩側(cè)由限位桿限位，從而使升降螺母在旋轉(zhuǎn)軸上做上升或下降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)卡爪的連接端遠(yuǎn)離或接近蓋體，從而使卡爪抓緊或松脫容器本體的外緣，使容器蓋和容器本體實(shí)現(xiàn)密閉或打開(kāi)，通過(guò)定位件和施力板相配合保證容器蓋在操作端被抓手操作時(shí)不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)容器本體和容器蓋在不發(fā)生旋轉(zhuǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)開(kāi)合；通過(guò)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人和開(kāi)合抓手的配合實(shí)現(xiàn)容器的轉(zhuǎn)運(yùn)。

進(jìn)一步地，所述卡緊機(jī)構(gòu)還包括與卡爪相配合的調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件連接在限位桿上。設(shè)置調(diào)節(jié)件設(shè)置在與卡爪中部某點(diǎn)的配合位置，從而控制升降螺母到達(dá)何處時(shí)卡爪與外緣配合或脫離，也控制卡爪與外緣的配合角度。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)件上設(shè)有松緊件、開(kāi)口和與開(kāi)口相連通的通孔，所述松緊件控制開(kāi)口大小，所述卡爪兩側(cè)的限位桿分別為第一限位桿和第二限位桿，所述調(diào)節(jié)件通過(guò)通孔套設(shè)在第一限位桿中，所述調(diào)節(jié)件一端通過(guò)第二限位桿限位。通過(guò)該結(jié)構(gòu)設(shè)置調(diào)節(jié)件使之可在限位桿上靈活調(diào)整和固定位置，并能保證卡爪和調(diào)節(jié)件始終處于可配合的位置。