[發(fā)明專利]提高自動駕駛可靠性的方法及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611116208.5
• 申請日: 2016-12-07
• 公開（公告）號: CN108169765B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 史騫
• 申請（專利權(quán)）人: 法法汽車（中國）有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01D21/02;H04N5/235
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 金璽

本發(fā)明實施例提供了一種提高自動駕駛可靠性的方法及電子設(shè)備，其提高自動駕駛可靠性的方法中，首先獲取預(yù)設(shè)傳感器工作區(qū)域內(nèi)的環(huán)境特征值的檢測結(jié)果；若所述檢測結(jié)果不在所述預(yù)設(shè)傳感器的環(huán)境特征值允許范圍內(nèi)，則屏蔽所述預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果。也就是說，對于每一預(yù)設(shè)傳感器來說，如果外部環(huán)境特征值不能夠保證其輸出結(jié)果的準確性，則不采用該預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果作為后續(xù)模塊的輸入，避免了采用帶有錯誤信息的檢測結(jié)果影響障礙物感知和車輛定位的準確性，提高了自動駕駛過程的可靠性，消除了安全隱患。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種提高自動駕駛可靠性的方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有能夠自動駕駛的車輛中，一般都配置有多種傳感器以實現(xiàn)自動駕駛過程中的障礙物感知和車輛定位功能。激光雷達具有較高的可靠性，并能提供豐富的3D檢測結(jié)果，而攝像頭能夠提供顏色信息并且具有明顯的價格優(yōu)勢，因此目前的自動駕駛技術(shù)中，主要依靠激光雷達與攝像頭的檢測結(jié)果以實現(xiàn)自動駕駛過程中的障礙物感知和定位。

然而激光雷達與攝像頭的工作都會受到外部環(huán)境因素的影響。光照，雨水等自然因素都會影響到激光雷達與攝像頭的檢測結(jié)果。例如，在強光的條件下，比如正午太陽光直射的情況下，激光雷達的測量結(jié)果往往會出現(xiàn)不準和誤測量的情況。攝像頭的輸出結(jié)果也會因為光照強烈的原因而導(dǎo)致圖像模糊，曝光過度等情況發(fā)生；在弱光以及暗光的情況下，激光雷達或許可以正常的工作，但是攝像頭在此種情況下就不能正常的輸出圖像結(jié)果。發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，即便是外部環(huán)境因素會對激光雷達與攝像頭的檢測結(jié)果產(chǎn)生較大影響，現(xiàn)有技術(shù)中自動駕駛系統(tǒng)還是會繼續(xù)使用激光雷達與攝像頭的輸出作為后續(xù)模塊的輸入。利用這些帶有錯誤信息的檢測結(jié)果通常都會造成自動駕駛系統(tǒng)對路面上障礙物的誤檢和漏檢，以及對自動駕駛車輛的不正確定位，會為整個自動駕駛系統(tǒng)引入非常大的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例要解決現(xiàn)有技術(shù)中外部環(huán)境影響傳感器檢測結(jié)果的準確度時，導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)不能正常感知障礙物和定位車輛帶來的安全隱患。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種提高自動駕駛可靠性的方法，包括如下步驟：

獲取預(yù)設(shè)傳感器工作區(qū)域內(nèi)的環(huán)境特征值的檢測結(jié)果；

若所述檢測結(jié)果不在所述預(yù)設(shè)傳感器的環(huán)境特征值允許范圍內(nèi)，則屏蔽所述預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果。

可選地，上述的提高自動駕駛可靠性的方法中，所述預(yù)設(shè)傳感器為激光雷達，所述環(huán)境特征值包括光照強度，若所述檢測結(jié)果不在所述預(yù)設(shè)傳感器的環(huán)境特征值允許范圍內(nèi)，則屏蔽所述預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果，具體為：

若所述光照強度的檢測結(jié)果大于激光雷達正常工作時的光照強度上限閾值，則屏蔽所述激光雷達的檢測結(jié)果。

可選地，上述的提高自動駕駛可靠性的方法中，所述預(yù)設(shè)傳感器為攝像頭，所述環(huán)境特征值包括光照強度，若所述檢測結(jié)果不在所述預(yù)設(shè)傳感器的環(huán)境特征值允許范圍內(nèi)，則屏蔽所述預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果，具體為：

若所述光照強度的檢測結(jié)果大于攝像頭正常工作時的光照強度上限閾值，則屏蔽所述攝像頭的檢測結(jié)果。

可選地，上述的提高自動駕駛可靠性的方法中，還包括：

若所述光照強度的檢測結(jié)果小于攝像頭正常工作時的光照強度下限閾值，則屏蔽所述攝像頭的檢測結(jié)果。

可選地，上述的提高自動駕駛可靠性的方法中，所述環(huán)境特征值包括空氣濕度，若所述檢測結(jié)果不在所述預(yù)設(shè)傳感器的環(huán)境特征值允許范圍內(nèi)，則屏蔽所述預(yù)設(shè)傳感器的檢測結(jié)果，具體為：

若所述空氣濕度的檢測結(jié)果大于攝像頭正常工作時的空氣濕度上限閾值，則屏蔽所述攝像頭的檢測結(jié)果。