[發(fā)明專利]電動助力轉向系統(tǒng)及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611113462.X | 申請日： | 2016-12-06 |
| 公開（公告）號： | CN106945718B | 公開（公告）日： | 2019-04-23 |
| 發(fā)明（設計）人： | 凱文·麥克勞克林;權炯柱;喬納·夏皮羅 | 申請（專利權）人： | 現(xiàn)代摩比斯株式會社 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B62D6/00;B62D119/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 梁麗超;陳鵬 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動 助力 轉向 系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.一種電動助力轉向系統(tǒng)，包括：
扭矩傳感器，被配置為測量由駕駛員的轉向操作引起的轉向扭矩；
轉向角傳感器，被配置為測量所述轉向操作的轉向角；以及
控制器，被配置為根據(jù)通過所述轉向角傳感器測量的所述轉向角確定控制扭矩、基于所述控制扭矩和通過所述扭矩傳感器測量的所述轉向扭矩計算輸入扭矩、并且基于所計算的輸入扭矩確定輔助扭矩，
其中，通過考慮增壓增益、轉向增益和僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益來得出所述轉向角θ和所述控制扭矩fs(θ)之間的關系fs。
2.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，所述控制器通過從所述轉向扭矩中減去所述控制扭矩來計算所述輸入扭矩。
3.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益具有表示為以下等式1的關系：
其中，Kb表示僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益，Mg表示基于車輛特性的常數(shù)，并且Sg表示所述轉向增益。
4.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，所述關系fs通過以下等式2得出：
其中，KB表示所述增壓增益，Kb表示僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益，gv表示常數(shù)，并且Sg表示所述轉向增益。
5.根據(jù)權利要求4所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，計算所述增壓增益的扭矩點和計算僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益的扭矩點具有不同的值。
6.根據(jù)權利要求5所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，通過將計算所述增壓增益的扭矩點代入基于所述增壓增益的增壓函數(shù)中所獲得的值，與通過將計算僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益的扭矩點代入基于僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益的增壓函數(shù)中所獲得的值彼此相等。
7.根據(jù)權利要求6所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，根據(jù)所述轉向增益來確定計算僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益的扭矩點。
8.根據(jù)權利要求1所述的電動助力轉向系統(tǒng)，其中，基于相同的扭矩點，所述增壓增益具有大于僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益的值。
9.一種電動助力轉向系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：
通過控制器測量由駕駛員的轉向操作引起的轉向扭矩；
測量所述轉向操作的轉向角；
根據(jù)所測量的轉向角確定控制扭矩；
基于所測量的轉向扭矩和所確定的控制扭矩來計算輸入扭矩；以及
根據(jù)所計算的輸入扭矩來確定輔助扭矩，
其中，通過考慮增壓增益、轉向增益和僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益來得出所述轉向角θ和所述控制扭矩fs(θ)之間的關系fs。
10.根據(jù)權利要求9所述的控制方法，其中，在所述輸入扭矩的計算中，
所述控制器通過從所述轉向扭矩中減去所述控制扭矩來計算所述輸入扭矩。
11.根據(jù)權利要求9所述的控制方法，其中，僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益具有表示為以下等式1的關系：
其中，Kb表示僅考慮所述轉向扭矩的增壓增益，Mg表示基于車輛特性的常數(shù)，并且Sg表示所述轉向增益。
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