[發(fā)明專利]局部路徑規(guī)劃的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611110564.6
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN106767866B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓楓慧
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C25/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種局部路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)為基于實際道路數(shù)據(jù)確定的自動駕駛車輛從起始點到終止點的規(guī)劃數(shù)據(jù)；

在無人車基于路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規(guī)劃區(qū)域，在所述局部規(guī)劃區(qū)域的路徑構(gòu)建指向前行方向的一個以上有向連通圖；

基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)：路徑距離、途經(jīng)紅綠燈數(shù)量和擁堵量，其中，所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)和所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)用于獲取用于測試的規(guī)劃指標以確定細節(jié)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)是否合理，所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)和所述細節(jié)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)均為基于車道線的路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷在所述局部規(guī)劃區(qū)域的所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡與所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡是否重合；

若重合，指導所述無人車根據(jù)所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)行駛；

若不重合，指導所述無人車根據(jù)所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)行駛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各有向連通圖的路徑距離、途經(jīng)紅綠燈數(shù)量和擁堵量，確定局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)包括：

基于對各有向連通圖的路徑距離、途經(jīng)紅綠燈數(shù)量和擁堵量的加權(quán)評分結(jié)果，確定所述一個以上有向連通圖中的評分最高的有向連通圖；

將所述評分最高的有向連通圖對應的基于車道線的路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)確定為所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部規(guī)劃區(qū)域包括以下一項或多項：障礙物區(qū)域、道路變換區(qū)域、路口區(qū)域和方向變換區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的方法，其特征在于，所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)為基于實際道路數(shù)據(jù)確定的無人車從起始點到終止點的路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)；和/或

所述有向連通圖為將所述局部規(guī)劃區(qū)域的車道線按照預定距離設(shè)定標記點并采用連線有向連通各標記點得到。

6.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

在無人車基于路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規(guī)劃區(qū)域，根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的局部路徑規(guī)劃方法，確定局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

7.一種局部路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

路網(wǎng)規(guī)劃獲取單元，用于獲取路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)，所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)為基于實際道路數(shù)據(jù)確定的自動駕駛車輛從起始點到終止點的規(guī)劃數(shù)據(jù)；

有向連通圖構(gòu)建單元，用于在無人車基于路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)以及感知到的實際道路的車道線行駛的過程中，響應于當前道路或前行道路的車道位于局部規(guī)劃區(qū)域，在所述局部規(guī)劃區(qū)域的路徑構(gòu)建指向前行方向的一個以上有向連通圖；所述有向連通圖為將所述局部規(guī)劃區(qū)域的車道線按照預定距離設(shè)定標記點并采用連線有向連通各標記點得到；

局部規(guī)劃確定單元，用于基于各有向連通圖的以下一項或多項確定局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)：路徑距離、途經(jīng)紅綠燈數(shù)量和擁堵量，其中，所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)和所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)用于獲取用于測試的規(guī)劃指標以確定細節(jié)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)是否合理，所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)和所述細節(jié)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)均為基于車道線的路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

軌跡重合判斷單元，用于判斷在所述局部規(guī)劃區(qū)域的所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡與所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡是否重合；

路網(wǎng)規(guī)劃行駛單元，用于若在所述局部規(guī)劃區(qū)域的所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡與所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡重合，指導所述無人車根據(jù)所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)行駛；

局部規(guī)劃行駛單元，用于若在所述局部規(guī)劃區(qū)域的所述路網(wǎng)路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡與所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)的路徑軌跡不重合，指導所述無人車根據(jù)所述局部路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)行駛。