[發明專利]基于形狀上下文特征的定位方法在審
| 申請號： | 201611104095.7 | 申請日： | 2016-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN108182704A | 公開（公告）日： | 2018-06-19 |
| 發明（設計）人： | 覃爭鳴;何中平;梁鵬 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/13;G06T7/33;G06T1/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 形狀上下文 工件輪廓 匹配 預處理 抓取 三維坐標信息 特征檢測算法 工件圖像 環境變化 立體匹配 輪廓圖像 特征生成 圖像采集 直方圖 檢測 角點 分割 | ||
【權利要求書】：
1.基于形狀上下文特征的定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，對工件進行圖像采集并進行預處理；S2，對工件圖像進行閥值分割以提取輪廓圖像；S3，從已檢測出的輪廓中識別工件輪廓；S4，對左右圖進行立體匹配；S5，獲取抓取點的三維坐標信息。
2.根據權利要求1所述的基于形狀上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步驟S1中，對工件圖像的預處理包括：圖像采集、灰度處理、圖像濾波以及二值化。
3.根據權利要求1所述的基于形狀上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步驟S3中，采用形狀上下文特征檢測算法從已檢測出的輪廓中識別工件輪廓。
4.根據權利要求1所述的基于形狀上下文特征的定位方法，其特征在于，所述步驟S4中，采用基于仿射模型的立體匹配方法。
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