[發明專利]懸吊裝置及使用其的外骨骼機器人

在審

• 申請號: 201611096286.3
• 申請日: 2016-12-02
• 公開（公告）號: CN108143584A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 帥梅
• 申請（專利權）人: 北京大艾機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;李巖

本發明公開了一種懸吊裝置及使用其的外骨骼機器人，懸吊裝置包含：懸吊架、懸吊機構及輔助機構；懸吊機構裝設于懸吊架上，被懸吊件裝設于懸吊機構上；輔助機構裝設于懸吊架上，輔助機構連接于懸吊機構，輔助機構輸出助力輔助懸吊機構懸吊起被懸吊件。

技術領域

本發明涉及一種外骨骼機器人的懸吊裝置，具體涉及一種外骨骼機器人的懸吊裝置。

背景技術

外骨骼機器人以恢復、提升慢性骨關節疾病患者、脊髖損傷患者及腦損傷患者的行走能力為目標。目前在下肢功能障礙患者中，大部分由骨關節疾病引起，其余主要由脊髖損傷及腦損傷引起。不同患者的病情不同，進行康復訓練的方式也不同，有的患者需要在完全減重情況下進行康復訓練(即懸空狀態下進行訓練)，有些患者需要在部分減重情況下甚至不減重情況下進行康復訓練。部分減重和不減重訓練時，人體質心運動軌跡在豎直平面內呈正弦曲線特點，因此為了實現正常行走，康復訓練過程中，懸吊機構需要能夠保證人體質心可以完成上下運動，并且在部分減重情況下，需要設定不同的減重量，這些功能，現有的懸吊機構都無法實現。因此無法滿足更多患者的需求，由此不僅降低了外骨骼機器人的使用范圍，給患者的使用帶來了的不便，因此急需開發一種克服上述缺陷的懸吊裝置。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提一種懸吊裝置，其中，包含：

懸吊架；

懸吊機構，裝設于所述懸吊架上，被懸吊件裝設于所述懸吊機構上；

輔助機構，裝設于所述懸吊架上，所述輔助機構連接于所述懸吊機構，所述輔助機構輸出助力輔助所述懸吊機構懸吊起所述被懸吊件。

上述的懸吊裝置，其中，所述被懸吊件被懸吊至預定位置后，所述懸吊機構鎖死，當所述被懸吊件相對于所述預定位置運動時，所述輔助機構還輸出助力輔助所述被懸吊件運動。

上述的懸吊裝置，其中，所述懸吊架包含懸吊承力桿及位于所述懸吊承力桿兩側平行設置二個縱向滑竿，所述輔助懸吊機構及所述輔助機構裝設于所述懸吊承力桿上。

上述的懸吊裝置，其中，所述懸吊機構包含：

至少一滑輪，裝設于所述懸吊承力桿上；

纜繩，裝設于所述至少一滑輪上，所述纜繩的一端連接于所述輔助機構，所述被懸吊件裝設于所述纜繩上，通過拉動所述纜繩的另一端懸吊起所述被懸吊件。

上述的懸吊裝置，其中，所述懸吊承力桿上開設有通孔，所述纜繩的部分穿過所述通孔，所述被懸吊件裝設于所述纜繩的穿過所述通孔的部分。

上述的懸吊裝置，其中，所述輔助機構包含：

固定座，固定連接于所述懸吊承力桿的端部；

彈簧，其一端連接于所述固定座，所述彈簧的另一端連接于所述纜繩的一端；

上述的懸吊裝置，其中，還包含絞盤，所述絞盤連接于所述纜繩的另一端，轉動所述絞盤帶動所述纜繩在所述至少一滑輪間滑動以懸吊起所述被懸吊件，當所述被懸吊件被懸吊至所述預定位置時鎖定所述絞盤。

本發明還提供一種外骨骼機器人，其中，包含：

腰部支撐裝置，其上裝設有所述外骨骼機器人的下肢；

懸吊裝置，包含：

懸吊架；

懸吊機構，裝設于所述懸吊架上，所述腰部支撐裝置裝設于所述懸吊機構上；

輔助機構，裝設于所述懸吊架上，所述輔助機構連接于所述懸吊機構，所述輔助機構輸出助力輔助所述懸吊機構懸吊起所述腰部支撐裝置及所述下肢。