[發明專利]控制裝置、機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201611078388.2
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN107053167B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 石毛太郎;原田篤;山口如洋;阿部弘光
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種控制裝置，其特征在于，能夠分別控制具有機器人臂的機器人、以及能夠拍攝包含第一基準標記、第二基準標記以及第三基準標記的基準標記組的拍攝部，

將所述拍攝部或者所述基準標記組設置于所述機器人，并使所述機器人臂的姿勢變化，從而能夠使所述拍攝部分別與所述第一基準標記、所述第二基準標記、所述第三基準標記之間的距離變化，

所述拍攝部拍攝所述第一基準標記而得到第一圖像、所述拍攝部拍攝配置在與所述第一基準標記不同的位置的所述第二基準標記而得到第二圖像、所述拍攝部拍攝配置在與所述第一基準標記以及所述第二基準標記不同的位置的所述第三基準標記而得到第三圖像，

基于所述第一圖像中的所述第一基準標記的大小、所述第二圖像中的所述第二基準標記的大小、以及所述第三圖像中的所述第三基準標記的大小，來求出與經過所述第一基準標記、所述第二基準標記以及所述第三基準標記的平面平行的基準面的姿勢。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

將所述拍攝部設置于所述機器人，

基于拍攝所述第一圖像時的機器人坐標系中的所述機器人的任意的部位的坐標、拍攝所述第二圖像時的所述機器人坐標系中的所述部位的坐標、以及拍攝所述第三圖像時的所述機器人坐標系中的所述部位的坐標，來求出所述基準面的姿勢。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述第一基準標記、所述第二基準標記以及所述第三基準標記的各基準標記的大小相互相等的情況下，使所述拍攝部按照所述第一圖像中的所述第一基準標記的大小、所述第二圖像中的所述第二基準標記的大小、以及所述第三圖像中的所述第三基準標記的大小相等的方式拍攝所述第一圖像、所述第二圖像以及所述第三圖像。

4.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一基準標記、所述第二基準標記以及所述第三基準標記分別是具有以規定的間隔配置的多個標記的構成，

基于所述第一圖像中的所述第一基準標記具有的所述多個標記彼此的第一間隔、所述第二圖像中的所述第二基準標記具有的所述多個標記彼此的第二間隔、以及所述第三圖像中的所述第三基準標記具有的所述多個標記彼此的第三間隔，來求出所述基準面的姿勢。

5.根據權利要求4所述的控制裝置，其特征在于，

在所述第一基準標記的所述第一間隔、所述第二基準標記的所述第二間隔、以及所述第三基準標記的所述第三間隔相等的情況下，使所述拍攝部按照所述第一圖像中的所述第一間隔、所述第二圖像中的所述第二間隔、以及所述第三圖像中的所述第三間隔相等的方式拍攝所述第一圖像、所述第二圖像以及所述第三圖像。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，

所述基準面與所述拍攝部的光軸正交。

7.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

基于根據所述第一圖像求出的所述第一基準標記與所述拍攝部的拍攝基準點之間的第一距離、根據所述第二圖像求出的所述第二基準標記與所述拍攝基準點之間的第二距離、以及根據所述第三圖像求出的所述第三基準標記與所述拍攝基準點之間的第三距離，來求出所述基準面的姿勢。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一距離、所述第二距離以及所述第三距離相等。

9.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

求出所述基準面的原點。