[發明專利]魚眼相機的標定方法及裝置有效
| 申請號： | 201611078045.6 | 申請日： | 2016-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN106846409B | 公開（公告）日： | 2020-05-01 |
| 發明（設計）人： | 林春雨;韋世奎;馬珂;高奕;林鴻運;王欣;黃奇;鐘洪波 | 申請（專利權）人： | 北京鑫洋泉電子科技有限公司;北京交通大學 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 100098 北京市海淀區大*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 相機 標定 方法 裝置 | ||
1.一種魚眼相機的標定方法，其特征在于，包括：
檢測畸變圖中的第一組特征點；
對所述畸變圖進行投影處理，得到所述畸變圖對應的投影圖；
檢測所述投影圖中的第二組特征點；
對所述投影圖進行反投影處理，得到所述畸變圖，并確定所述第一組特征點和所述第二組特征點在所述畸變圖的圖像坐標系中的坐標；
根據所述第一組特征點和所述第二組特征點的位置確定所述第一組特征點和所述第二組特征點與預先設置的目標點的對應關系；
根據所述對應關系以及所述目標點在世界坐標系中的坐標，確定所述第一組特征點和所述第二組特征點在世界坐標系中對應的坐標；
根據所述第一組特征點和所述第二組特征點在所述圖像坐標系中的坐標以及在所述世界坐標系中對應的坐標，對所述魚眼相機進行標定，并得到所述畸變圖對應的校正圖，
其中，所述第一組特征點包括預先放置于所述魚眼相機的采集范圍中央的棋盤格標定布對應的特征點；
所述第二組特征點包括預先放置于所述魚眼相機的采集范圍內、所述棋盤格標定布兩側的多邊形標定布對應的特征點。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多邊形標定布為矩形標定布。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述畸變圖進行投影處理，得到所述畸變圖對應的投影圖，包括：
將水平面作為投影面，并將所述畸變圖投影在水平面上，得到所述畸變圖對應的投影圖。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測畸變圖中的第一組特征點，包括：采用角點檢測算法檢測所述畸變圖中的第一組特征點；
檢測所述投影圖中的第二組特征點，包括：采用所述角點檢測算法檢測所述投影圖中的第二組特征點。
5.一種魚眼相機的標定裝置，其特征在于，包括：
第一組特征點檢測模塊，用于檢測畸變圖中的第一組特征點；
投影模塊，用于對所述畸變圖進行投影處理，得到所述畸變圖對應的投影圖；
第二組特征點檢測模塊，用于檢測所述投影圖中的第二組特征點；
反投影模塊，用于對所述投影圖進行反投影處理，得到所述畸變圖，并確定所述第一組特征點和所述第二組特征點在所述畸變圖的圖像坐標系中的坐標；
對應關系確定模塊，用于根據所述第一組特征點和所述第二組特征點的位置確定所述第一組特征點和所述第二組特征點與預先設置的目標點的對應關系；
坐標確定模塊，用于根據所述對應關系以及所述目標點在世界坐標系中的坐標，確定所述第一組特征點和所述第二組特征點在世界坐標系中對應的坐標；
標定與校正模塊，用于根據所述第一組特征點和所述第二組特征點在所述圖像坐標系中的坐標以及在所述世界坐標系中對應的坐標，對所述魚眼相機進行標定，并得到所述畸變圖對應的校正圖，
其中，所述第一組特征點包括預先放置于所述魚眼相機的采集范圍中央的棋盤格標定布對應的特征點；
所述第二組特征點包括預先放置于所述魚眼相機的采集范圍內、所述棋盤格標定布兩側的多邊形標定布對應的特征點。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述多邊形標定布為矩形標定布。
7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述投影模塊用于：
將水平面作為投影面，并將所述畸變圖投影在水平面上，得到所述畸變圖對應的投影圖。
8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一組特征點檢測模塊用于：采用角點檢測算法檢測所述畸變圖中的第一組特征點；
所述第二組特征點檢測模塊用于：采用所述角點檢測算法檢測所述投影圖中的第二組特征點。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京鑫洋泉電子科技有限公司;北京交通大學，未經北京鑫洋泉電子科技有限公司;北京交通大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611078045.6/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種基于減排控制的油氣回收處理系統及方法
- 下一篇：一種生物柴油
