[發明專利]植保機作業時的半自動控制系統

有效

• 申請號: 201611077585.2
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106818691B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 張杰;丁亞楠
• 申請（專利權）人: 廣西圣堯航空科技有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 曹靜;葛宏

本發明提供了一種植保機作業時的半自動控制系統，因為在半自動模式下，轉換單元能夠將設定單元設定的左右方向的控制信號轉換為自動控制信號，飛行控制部接收到自動控制信號后，采集單元采集植保機橫向飛行實時的飛行速度，計算單元將實時的飛行速度與時間計算得到橫向飛行的路程，比較單元將存儲單元存儲的橫移距離與橫向飛行的路程進行比較得到比較結果，控制單元根據比較結果控制植保無人機是否繼續橫向飛行，所以，植保無人機在接收到左右方向的自動控制信號后，均能夠自動的橫向移動預定的距離，因此本發明的植保機作業時的半自動控制系統能夠避免手動操作下的噴灑不均勻的問題，降低飛控手操作的難度。

技術領域

本發明屬于植保機作業時的半自動控制系統控制技術領域，具體涉及一種植保機作業時的半自動控制系統。

背景技術

目前，植保無人機作業操作主要分手動操作和自動噴灑兩種。但是由于農田邊界的復雜性、遮擋物較多、傳感器測量偏移不精確等問題，自動噴灑還具有很大的局限性，還不能真正得到普及。所以現在植保機的作業主要還是依靠飛控手的手動操作。在手動操控植保機來回噴灑作業的過程中，確保植保機每次橫移的壟距相同且精確對于飛控手來說是很困難的一件事，尤其是當飛機距離飛控手較遠的時候，這樣就很容易造成漏噴或重噴的現象，容易造成漏噴或重復噴灑的現象，最終會導致噴灑效果差、更甚至部分農作物死亡等嚴重問題。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種能夠避免手動操作下的噴灑不均勻的問題，且降低飛控手操作的難度的植保機作業時的半自動控制系統。

本發明提供了一種植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于，包括：信號發送部，包含：用于設定左右方向和前后方向控制信號的水平設定單元、用于在半自動模式時將手動控制左右方向的控制信號轉換為自動控制信號的轉換單元，以及用于發送控制信號的第一通信單元,以及飛行控制部，包含：用于設定橫移距離的設定單元、用于存儲橫移距離的存儲單元、用于采集無人機的水平速度的采集單元、根據無人機的水平速度和時間得到飛行路程的計算單元、將飛行路程與橫移距離進行比較的比較單元、控制無人機飛行的控制單元,以及與第一通信單元通信連接且用于接收和發送信號的第二通信單元，其中，在半自動模式時，第二通信單元接收到第一通信單元發送的左右方向的自動控制信號后，無人機橫向飛行，計算單元根據采集單元采集的水平速度與時間通過計算得到無人機的飛行路程，比較單元將飛行路程與存儲單元存儲的橫移距離進行比較得到比較結果，控制單元根據比較結果控制無人機是否繼續橫向飛行。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，信號發送部為遙控器，水平設定單元的控制信號的設定是通過遙控器上的操作桿進行設定。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，操作桿在前后方向和左右方向的桿量值均為-1～1，手動模式下，操作桿在前后方向和左右方向的死區范圍均為-0.1～0.1。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，在半自動模式時，操作桿位于死區范圍時，轉換單元將左右方向的死區范圍變為大于-0.1～0.1，且小于-1～1。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，在半自動模式時，當操作桿位于死區范圍時，轉換單元將左右方向的死區范圍變為-0.3～0.3。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，設定單元還能夠設定植保機橫向飛行時的飛行速度、起飛時加速的加速度和停止時減速的加速度，存儲單元還用于存儲植保機橫向飛行時的飛行速度、起飛時加速的加速度和停止時減速的加速度。

進一步，在本發明提供的植保機作業時的半自動控制系統中，還可以具有這樣的特征：其中，比較結果為橫移距離與飛行路程之間的差值。