[發明專利]植保機作業時的半自動控制系統

有效

• 申請號: 201611077585.2
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN106818691B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 張杰;丁亞楠
• 申請（專利權）人: 廣西圣堯航空科技有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 曹靜;葛宏

1.一種植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于，包括：

信號發送部，包含：用于設定左右方向和前后方向控制信號的水平設定單元、用于在半自動模式時將手動控制左右方向的控制信號轉換為自動控制信號的轉換單元，以及用于發送控制信號的第一通信單元,以及

飛行控制部，包含：用于設定橫移距離的設定單元、用于存儲所述橫移距離的存儲單元、用于采集無人機的水平速度的采集單元、根據無人機的水平速度和時間得到飛行路程的計算單元、將所述飛行路程與所述橫移距離進行比較的比較單元、控制無人機飛行的控制單元,以及與所述第一通信單元通信連接且用于接收和發送信號的第二通信單元，

其中，在半自動模式時，所述第二通信單元接收到所述第一通信單元發送的左右方向的自動控制信號后，無人機橫向飛行，所述計算單元根據所述采集單元采集的水平速度與時間通過計算得到無人機的飛行路程，比較單元將所述飛行路程與所述存儲單元存儲的所述橫移距離進行比較得到比較結果，所述控制單元根據所述比較結果控制所述無人機是否繼續橫向飛行；

所述半自動控制系統的控制操作包括如下步驟：

步驟S1：設定單元設定植保無人機的橫移距離d；

步驟S2：手動操作遙控器控制植保無人機飛到農田一條邊的一個端點上，懸停，然后打開遙控器的轉換開關，進入半自動模式；

步驟S3：閉合噴灑設定開關，飛控手控制遙控器的操作桿上下移動，手動控制植保無人機前后方向飛行，使得植保無人機從農田的一邊豎向飛行到農田的另一條邊上；

步驟S4：飛控手控制遙控器的操作桿回到死區范圍，植保無人機懸停，斷開噴灑設定開關，飛控手控制遙控器的操作桿向左或向右移動，控制植保無人機向左或向右橫移預定的橫移距離d后自動停止；在遙控器的操作桿向右或向左移動中，如果遙控器的操作桿沒有回到死區范圍內，則控制單元僅執行一次命令，僅橫移一次；

步驟S5：如果總的橫移距離小于農田的邊長，則返回步驟S3；如果總的橫移距離大于農田的邊長，則執行步驟S6；

步驟S6：飛控手控制遙控器的操作桿上下移動，手動控制植保無人機前后方向飛行，讓植保無人機最后一次豎向飛行，結束噴灑。

2.根據權利要求1所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述信號發送部為遙控器，所述水平設定單元的控制信號的設定是通過遙控器上的操作桿進行設定。

3.根據權利要求2所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：所述操作桿在前后方向和左右方向的桿量值均為-1～1，手動模式下，所述操作桿在前后方向和左右方向的死區范圍均為-0.1～0.1。

4.根據權利要求3所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

在半自動模式時，所述操作桿位于死區范圍時，所述轉換單元將所述左右方向的死區范圍變為大于-0.1～0.1，且小于-1～1。

5.根據權利要求4所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

在半自動模式時，當所述操作桿位于死區范圍時，所述轉換單元將所述左右方向的死區范圍變為-0.3～0.3。

6.根據權利要求1所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述設定單元還能夠設定植保機橫向飛行時的飛行速度、起飛時加速的加速度和停止時減速的加速度，所述存儲單元還用于存儲所述植保機橫向飛行時的飛行速度、起飛時加速的加速度和停止時減速的加速度。

7.根據權利要求1所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述比較結果為所述橫移距離與所述飛行路程之間的差值。

8.根據權利要求7所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述差值小于0.1米時，所述控制單元控制所述植保機停止飛行。

9.根據權利要求1所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述信號發送部還包含噴灑設定單元，用于向所述飛行控制部發送噴灑控制信號。

10.根據權利要求9所述的植保機作業時的半自動控制系統，其特征在于：

所述噴灑設定單元包含噴灑設定開關，所述噴灑設定單元通過所述噴灑設定開關設定噴灑控制信號。