[發(fā)明專利]作業(yè)裝置以及作業(yè)裝置中的示教方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611077497.2
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN106808476B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高野健;妻鹿浩尚
• 申請（專利權(quán)）人: 松下知識產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李海龍

1.一種作業(yè)裝置，具備：

底座部；

可移動部，安裝末端執(zhí)行器；

多個連桿機(jī)構(gòu)，連結(jié)所述底座部和所述可移動部；

多個致動器，針對所述多個連桿機(jī)構(gòu)各自單獨(dú)設(shè)置，作為所述多個連桿機(jī)構(gòu)的動力源進(jìn)行工作，并被固定于所述底座部；

位置檢測部，輸出表示所述多個連桿機(jī)構(gòu)各自的動作量的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

多個制動部，限制所述多個連桿機(jī)構(gòu)各自的動作；

控制部，通過使所述多個致動器動作，從而使所述末端執(zhí)行器移動；以及

操作開關(guān)，向所述控制部發(fā)送示教開始的信號或示教結(jié)束的信號，

所述控制部具有：

存儲部；以及

軸坐標(biāo)讀取部，從所述位置檢測部讀取所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并寫入到所述存儲部，其中所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)成為為了使所述多個致動器動作所需的動作模式的基礎(chǔ)，

若從所述操作開關(guān)檢測到所述示教開始的信號，則所述控制部放松所述多個制動部或者解除所述多個制動部，若從所述操作開關(guān)檢測到所述示教結(jié)束的信號，則所述控制部通過所述多個制動部來限制所述多個連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，

所述控制部還具有：動作模式制作部，用于基于存儲在所述存儲部中的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)來制作所述動作模式，

所述控制部將由所述動作模式制作部所制作的所述動作模式存儲到所述存儲部，

所述存儲部具有：

軸坐標(biāo)存儲部，存儲所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)；以及

動作模式存儲部，存儲所述動作模式，

所述控制部還具有：數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)部，將存儲在所述軸坐標(biāo)存儲部中的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到所述動作模式存儲部，

所述軸坐標(biāo)讀取部將所讀取的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)寫入到所述軸坐標(biāo)存儲部，

所述動作模式制作部將根據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到所述動作模式存儲部的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)而制作的所述動作模式存儲到所述動作模式存儲部，

所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)部在經(jīng)由所述操作開關(guān)進(jìn)行的輸入操作切換的定時，將所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)寫入到所述動作模式存儲部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)裝置，其中，

若從所述操作開關(guān)檢測到所述示教開始的信號，則所述控制部還使所述軸坐標(biāo)讀取部開始向所述軸坐標(biāo)存儲部寫入所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)，若從所述操作開關(guān)檢測到所述示教結(jié)束的信號，則所述控制部停止向所述軸坐標(biāo)存儲部寫入所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

3.一種作業(yè)裝置中的示教方法，所述作業(yè)裝置具備：底座部；可移動部，經(jīng)由多個連桿機(jī)構(gòu)而固定于所述底座部；多個致動器，對所述多個連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動；多個制動部，限制所述多個連桿機(jī)構(gòu)各自的動作；控制部，基于動作模式對所述多個致動器進(jìn)行控制，并且具有存儲部；以及位置檢測部，與所述多個連桿機(jī)構(gòu)連結(jié)，所述作業(yè)裝置中的示教方法包括：

通過所述多個制動部來限制所述多個連桿機(jī)構(gòu)的動作的步驟；

若接收到來自與所述控制部連接的操作開關(guān)的示教開始的信號，則解除所述多個制動部的步驟；

將來自所述位置檢測部的坐標(biāo)數(shù)據(jù)存儲到所述存儲部的軸坐標(biāo)存儲部的步驟；

若接收到來自所述操作開關(guān)的示教結(jié)束的信號，則通過所述多個制動部來限制所述多個連桿機(jī)構(gòu)的動作的步驟；以及

將存儲在所述軸坐標(biāo)存儲部中的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到所述存儲部的動作模式存儲部的坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)步驟，

在所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)步驟中，在經(jīng)由所述操作開關(guān)進(jìn)行的輸入操作切換的定時，將所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)寫入到所述存儲部的動作模式存儲部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)裝置中的示教方法，其中，

若接收到所述示教開始的信號，則開始向所述軸坐標(biāo)存儲部寫入所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)，

若接收到所述示教結(jié)束的信號，則結(jié)束向所述軸坐標(biāo)存儲部寫入所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的作業(yè)裝置中的示教方法，其中，

還包括：將基于所存儲的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)而制作的所述動作模式存儲到所述動作模式存儲部的步驟。