[發(fā)明專利]一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611064764.2
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106778534B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡笳
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇鴻信系統(tǒng)集成有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60Q1/08;B60Q1/14
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 夏平

1.一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：通過車載攝像頭實(shí)時(shí)捕獲行車前進(jìn)方式的動(dòng)態(tài)視頻；

步驟二：對視頻中出現(xiàn)的亮光區(qū)域進(jìn)行識(shí)別判斷：如果亮光區(qū)域逐步縮小，則忽略不考慮；

步驟三：如果亮光區(qū)域不變或者逐步變大，則對該區(qū)域進(jìn)行圖像黑白二值化，然后在二值圖中檢測亮光區(qū)域的圓形度；如果在被檢測的視頻周期中，該區(qū)域的圓形度達(dá)標(biāo)的比值不滿足預(yù)定的閾值，則認(rèn)為是路邊燈光；

步驟四：對圓形度達(dá)標(biāo)比值滿足預(yù)定閾值的亮光區(qū)域，則根據(jù)視頻中的路面邊界與亮光區(qū)域進(jìn)行空間位置比較；如果亮光區(qū)域向下方做垂直投影，其投影點(diǎn)位于路面邊界或者邊界延長線的外部，則認(rèn)為是路邊燈光；

步驟五：對同時(shí)滿足步驟三和四中條件的亮光區(qū)域，當(dāng)亮光區(qū)域的二值化面積達(dá)到設(shè)定的閾值時(shí)，分析該亮光區(qū)域與本車的相對位置關(guān)系；如果該亮光區(qū)域位于本車的行駛路線中，且亮光區(qū)域的高度符合平視高度時(shí)，認(rèn)定為車燈，否則，認(rèn)為是路邊燈光。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法，其特征在于所述步驟二中亮光區(qū)域進(jìn)行識(shí)別判斷的方法為：車載攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)，將產(chǎn)生由像素構(gòu)成的成像數(shù)據(jù)；設(shè)計(jì)計(jì)算單元，通過對所述成像數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算來得到對象的亮度，其中所述計(jì)算單元只對所述成像數(shù)據(jù)中的落入預(yù)先指定的亮度檢測范圍內(nèi)的像素中所選擇的任意像素執(zhí)行計(jì)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法，其特征在于所選擇的任意像素被選擇為使這些像素在其側(cè)邊上彼此不相鄰；所選擇的任意像素可以具有等于或大于預(yù)定值的亮度數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法，其特征在于所述圖像黑白二值化是將圖像上的像素點(diǎn)的灰度值設(shè)置為0或255，也就是將整個(gè)圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果，即將256個(gè)亮度等級的灰度圖像通過適當(dāng)?shù)拈撝颠x取而獲得仍然可以反映圖像整體和局部特征的二值化圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種車輛行駛中周圍環(huán)境燈光識(shí)別方法，其特征在于所有灰度大于或等于閾值的像素被判定為屬于特定物體，其灰度值為255表示，否則這些像素點(diǎn)被排除在物體區(qū)域以外；灰度值為0，表示背景或者例外的物體區(qū)域；如果某特定物體在內(nèi)部有均勻一致的灰度值，并且其處在一個(gè)具有其他等級灰度值的均勻背景下，使用閾值法可以得到比較好的分割效果；如果物體同背景的差別表現(xiàn)不在灰度值上，將這個(gè)差別特征轉(zhuǎn)換為灰度的差別，然后利用閾值選取來分割該圖像。