[發明專利]移動機器人精度檢測系統及方法

在審

• 申請號: 201611062747.5
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108115722A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 張鵬;楊奇峰;鄒風山;張鋒;劉偉;肖峰;劉賀
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明涉及移動機器人檢測技術領域，具體公開一種基機器人精度檢測方法及系統，包括以下模塊：移動機器人本體，所述移動機器人本體上設置有標準圖形；視覺檢測裝置，用于實時采集所述標準圖形的位置和角度；機器人精度計算模塊，用于根據所述標準圖形的位置和角度，計算所述移動機器人的精度。本發明還公開了一種移動機器人精度檢測方法。本發明的移動機器人精度檢測系統具有便于安裝在機器人上，檢測范圍足夠適應機器人的偏差，能夠對移動機器人進行多方面的參數檢測，且容易實現，成本低的有益效果。

技術領域

本發明涉及移動機器人檢測技術領域，特別涉及一種移動機器人精度檢測系統及方法。

背景技術

移動式機器人，特別是帶有外殼的移動式機器人，由于外殼形狀，尺寸不一，難以在外殼上安裝用以測量精度的輔助裝置或工具，如與千分表接觸的撞塊、激光跟蹤儀配套的靶標，以及用來測量角度的傾角儀等。

另外，移動式機器人的精度相對于固定的機械臂式的機器人精度較低(固定的機械臂式機器人重復精度一般在1mm以內，而移動式機器人重復精度一般在幾到幾百毫米)，這樣機器人的位置很容易超出測量裝置(例如千分表)的檢測范圍，甚至造成與測量裝置碰撞的危險。

更加地，這些測量裝置在機器人檢測方面都存在一定的限制，例如，千分表只能測量機器人的定位精度，而無法測量機器人的角度，軌跡等；傾角儀只能測量機器人的角度，而無法測量位置和軌跡；激光跟蹤儀價格昂貴，并且大多無法對角度進行動態測量。

因此，亟需一種輔助測量裝置，以解決目前移動機器人的檢測范圍小、精度低、不便于安裝于機器人本體上的問題。

發明內容

本發明旨在克服現有機器人測量裝置檢測范圍小、精度低、不便于安裝于機器人本體上的技術缺陷，提供一種移動機器人精度檢測系統及方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一方面，本發明提供一種移動機器人精度檢測系統，包括以下模塊：

移動機器人本體，所述移動機器人本體上設置有標準圖形；

視覺檢測裝置，用于實時采集所述標準圖形的位置和角度；

機器人精度計算模塊，用于根據所述標準圖形的位置和角度，計算所述移動機器人的精度。

一些實施例中，所述標準圖形為標準矩形。

一些實施例中，所述視覺檢測裝置包括支架及視覺檢測系統，所述視覺檢測系統可滑動地設置于所述支架上。

一些實施例中，所述移動機器人本體包括軀干模塊、手臂模塊、底盤及移動輪，所述移動輪設置于所述底盤下部；所述標準圖形為至少一個，所述標準圖形設置于所述軀干模塊和/或手臂模塊上，用于檢測所述軀干模塊和/手臂的精度。

一些實施例中，所述機器人精度包括機器人的位置、旋轉角度、旋轉角速度、旋轉角加速度、運動軌跡的精度。

此外，本發明還公開了一種移動機器人精度檢測方法，采用所述移動機器人精度檢測系統進行機器人精度檢測，包括以下步驟：

視覺檢測裝置實時采集移動機器人本體上標準圖形的位置和角度；

機器人精度計算模塊根據所述標準圖形的位置和角度，計算所述移動機器人的精度。

本發明的有益效果在于：

本發明的移動機器人精度檢測系統具有便于安裝在機器人上，檢測范圍足夠適應機器人的偏差，能夠對移動機器人進行多方面的參數檢測，且容易實現，成本低的有益效果。

附圖說明

圖1為本發明移動機器人精度檢測系統一個具體實施例的結構圖；