[發明專利]一種用于裝配作業的伺服驅動多桿式變自由度機械手臂

在審

• 申請號: 201611062371.8
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN106625557A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于裝配作業的伺服驅動多桿式變自由度機械手臂，其特征在于由底座1、主動桿13、第一連桿15、第一連接件5、第四連桿4、大臂2、手腕連桿6、第二連桿22、第三連桿26、、手腕27、裝配夾持手爪28、伺服驅動裝置、第一鎖緊裝置23以及第二鎖緊裝置24組成； 所述底座1安裝在可移動回轉平臺上；所述大臂2通過第一轉動副10連接在底座上，大臂2另一端通過第三轉動副8與手腕連桿6相連接；所述主動桿13通過第五轉動副12與底座1連接，另一端通過第六轉動副14與第一連桿15連接，第一連桿15通過第七轉動副16與第一連接件5連接；所述第一連接件5通過第八轉動副17與第二連桿22連接，第二連桿22另一端通過第九轉動副7與手腕連桿6連接；所述第四連桿4通過第十三轉動副20與底座1相連接，一端通過第十轉動副18與第一連接件5相連接，中部通過第十一轉動副19與第三連桿26相連接，第三連桿26另一端通過轉動副25與大臂2相連接；所述第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24分別安裝在第七轉動副16和第十一轉動副19上，根據不同工況適時鎖緊；伺服驅動裝置包括第一伺服電機，與主動桿13連接以驅動其轉動；第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24采用電磁方式進行鎖緊。