[發明專利]機器人安全系統

有效

• 申請號: 201611055537.3
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106808496B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 山本智哉;川瀬大介;榎本聰文;宇都宮正和
• 申請（專利權）人: 電裝波動株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 溫劍;陳英俊

1.一種機器人安全系統，其特征在于，具備：

頭部佩戴型顯示器，由作業人員佩戴于其頭部；

位置信息取得部，取得可確定所述作業人員的位置的位置信息；

視野信息取得部，取得可確定所述作業人員的視野的視野信息；

確定部，根據由所述位置信息取得部取得的所述作業人員的位置和/或由所述視野信息取得部取得的所述作業人員的視野，確定該作業人員所看到的機器人；

距離取得部，根據由所述位置信息取得部取得的位置信息，取得由所述確定部確定的所述機器人與所述作業人員之間的距離；以及

柵欄圖像生成部，根據由所述距離取得部取得的距離，生成格子狀柵欄圖像，所述柵欄圖像為表示所述機器人的動作范圍的邊界位置的虛擬圖像，并且所述柵欄圖像根據從該作業人員到該機器人為止的距離使其顯示形式變化，所述柵欄圖像具有邊框和設置在該邊框內側的格子，所述作業人員能夠通過該格子視覺確認所述機器人的至少一部分而不被該格子遮擋，

所述頭部佩戴型顯示器與該作業人員的視野重疊地顯示由所述柵欄圖像生成部生成的所述柵欄圖像。

2.根據權利要求1所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部生成到所述機器人為止的距離越近透過率越低的形式的所述柵欄圖像。

3.根據權利要求1或2所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部生成到所述機器人為止的距離越近顯示尺寸越被擴大的形式的所述柵欄圖像。

4.根據權利要求1或2所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部生成根據到所述機器人為止的距離變成不同顏色的形式的所述柵欄圖像。

5.根據權利要求1或2所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部生成在作業人員的視野中所占的比例與到所述機器人為止的距離無關而處于預定的范圍內的形式的所述柵欄圖像。

6.根據權利要求1或2所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部生成避開以作業人員的視野的中心為基準的、預先設定的顯示限制范圍的形式的所述柵欄圖像。

7.根據權利要求1或2所述的機器人安全系統，其特征在于，

所述柵欄圖像生成部根據所述機器人進入所述作業人員的視野時的到所述機器人為止的距離、以及直到所述機器人進入視野為止的該作業人員的移動軌跡，在該作業人員向接近所述機器人的方向移動時，生成從與所述機器人之間的距離較遠時的顯示形式階段性地變化到當前位置的顯示形式的所述柵欄圖像，而在該作業人員向遠離所述機器人的方向移動時，生成從位于所述機器人的附近時的顯示形式階段性地變化到當前位置的顯示形式的所述柵欄圖像。

8.一種機器人安全系統，其特征在于，具備：

頭部佩戴型顯示器，具有顯示部，構成為能夠在該顯示部上投影圖像，并且由作業人員佩戴在其頭部；

圖像處理部，保存以三維方式對以機器人本體的位置為中心配置在所述機器人本體周邊的安全柵欄進行建模而得到的3D模型圖像數據；以及

位置方向信息取得部，取得所述作業人員的位置以及所述作業人員的頭部正面所朝向的方向的信息，

所述圖像處理部能夠進行如下處理：用多個長方體分割所述安全柵欄的3D模型圖像數據，并且分別以規定的透過率的圖像顯示各個長方體，

當通過所述位置方向信息取得部取得所述作業人員的位置以及方向的信息時，以使顯示在所述頭部佩戴型顯示器上的所述安全柵欄的3D模型圖像數據映入所述作業人員的視野的方式進行加工，

并根據所述安全柵欄與所述作業人員的位置以及方向的關系，以如下方式進行加工并通過各個通信部發送到所述頭部佩戴型顯示器側：在所述多個長方體中，越位于所述作業人員的附近側透過率越低，并且越位于所述作業人員的遠方側透過率越高，

當所述頭部佩戴型顯示器接收到進行了所述加工的安全柵欄的3D模型圖像數據時，將該3D模型圖像數據投影到所述頭部佩戴型顯示器的所述顯示部。