[發(fā)明專利]基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611043657.1 | 申請日： | 2016-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN108109177A | 公開（公告）日： | 2018-06-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳墩金;覃爭鳴 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 單目攝像頭 視覺處理系統(tǒng) 管道機(jī)器人 偏移量 偏移 傳感器標(biāo)定模塊 管道清洗機(jī)器人 圖像 偏移計算模塊 圖像處理模塊 采集 車載機(jī)器人 導(dǎo)航和控制 計算機(jī)器人 視覺傳感器 視覺標(biāo)定 視覺偏差 圖像采集 拓展性 標(biāo)定 | ||
本發(fā)明公開了一種基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)及方法，所述基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)包括：傳感器標(biāo)定模塊，視覺傳感器的標(biāo)定；圖像處理模塊，對采集的圖像進(jìn)行處理；偏移計算模塊，計算車載機(jī)器人偏移量和偏移角度。本發(fā)明方案使用單目攝像頭進(jìn)行視覺標(biāo)定、圖像采集，并對采集到的圖像進(jìn)行處理后計算機(jī)器人的偏移量和偏移角度，為管道清洗機(jī)器人后續(xù)的導(dǎo)航和控制提供了準(zhǔn)確、實時的視覺偏差信息，具有很好的可拓展性和穩(wěn)定性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機(jī)器人視覺控制技術(shù)，具體涉及基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)
光傳輸管道是一套采集天然光，并經(jīng)管道傳輸?shù)绞覂?nèi)，進(jìn)行天然光照明的采光系統(tǒng)，通常由集光器、導(dǎo)光管和漫射器組成。高功率激光裝置中的大部分透鏡和反射鏡以及承載這些光學(xué)元件的金屬框架都暴露在光傳輸管道內(nèi)，盡管光傳輸管道內(nèi)部的光學(xué)元件都經(jīng)過在百級環(huán)境中清洗、裝校和運(yùn)行，但經(jīng)過打靶后，光傳輸管道內(nèi)部的環(huán)境會出現(xiàn)惡化的情況。長期使用會導(dǎo)致光學(xué)元件表面沉積大量的污染物，表面潔凈度急劇劣化并導(dǎo)致光學(xué)元件損傷。
光傳輸管道安裝完畢后，很難將其拆卸進(jìn)行離線清洗，常用的清洗手段為使用車型移動方式的清洗機(jī)器人對光傳輸管道進(jìn)行在線潔凈處理。傳輸管道狹窄且昏暗，要求機(jī)器人在管道內(nèi)保持高精度的直線行走，并可以針對管道內(nèi)的污染物進(jìn)行針對性的清洗，這對機(jī)器人的視覺定位及機(jī)器人的偏移定位精度有很高的要求。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，尤其解決光傳輸管道狹窄昏暗、內(nèi)部清洗困難，無法使用常規(guī)手段進(jìn)行在線清洗的問題。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)，其中，所述基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)包括：傳感器標(biāo)定模塊，視覺傳感器的標(biāo)定；圖像處理模塊，對采集的圖像進(jìn)行處理；偏移計算模塊，計算車載機(jī)器人偏移量和偏移角度。
本發(fā)明還提供一種基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理方法，其中，所述基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理方法包括：S1，視覺傳感器的標(biāo)定；S2，對采集的圖像進(jìn)行處理；S3，計算車載機(jī)器人偏移量和偏移角度。
該發(fā)明方案的有益效果在于，通過使用單目攝像頭進(jìn)行視覺標(biāo)定、圖像采集，并對采集到的圖像進(jìn)行處理后計算機(jī)器人的偏移量和偏移角度，為管道清洗機(jī)器人后續(xù)的導(dǎo)航和控制提供了準(zhǔn)確、實時的視覺偏差信息，具有很好的可拓展性和穩(wěn)定性。
附圖說明
圖1是本發(fā)明實施例的基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)示意圖。
圖2為本發(fā)明實施例的基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理的流程圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行更加詳細(xì)與完整的說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。
圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)示意圖。
參照圖1，所述基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)包括：傳感器標(biāo)定模塊10，視覺傳感器的標(biāo)定；圖像處理模塊20，對采集的圖像進(jìn)行處理；偏移計算模塊30，計算車載機(jī)器人偏移量和偏移角度。
相對應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理方法，具體請參照圖2，其是本發(fā)明的實施例的基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理方法的流程圖。
參照圖2，根據(jù)本發(fā)明的實施例的基于單目攝像頭的管道機(jī)器人視覺處理方法包括：S1、視覺傳感器的標(biāo)定；S2、對采集的圖像進(jìn)行處理；S3、計算車載機(jī)器人偏移量和偏移角度。
具體而言，本發(fā)明的實施例描述如下：
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