[發明專利]一種永磁同步電機制動方法及相關設備

在審

• 申請號: 201611041815.X
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106655921A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 顏世智;陳毅東
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: H02P6/24
• 分類號: H02P6/24
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司44372
• 代理人: 宋建平

技術領域

本發明實施方式涉及無人機領域，特別是涉及一種永磁同步電機制動方法及相關設備。

背景技術

現有的無人飛行器，一般需要使用多個電機和螺旋槳以完成復雜飛行。一般無人飛行器在停機時，多個電機和螺旋槳會因為慣性慢慢停下來，而由于各個電機、螺旋槳所處的位置不同，其所受空氣流動阻力以及其他譬如摩擦阻力的大小有差異，從而無法保證多個螺旋槳在肉眼觀察的情況下同時停下來，一般情況下螺旋槳各自先后停下來，降低了無人機使用的體驗。

因為無法一致性停機，長期使用后各個電機的磨損差異會增大，存在破壞無人飛行器飛行平衡的風險。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

發明內容

本發明實施方式主要解決的技術問題是提供一種永磁同步電機制動方法及相關設備，將制動分為兩個階段，電機旋轉速度小到設定的范圍時再次施加同步停機的制動力，實現無人機多電機的快速一致的停機，避免在較大的螺旋槳慣性沖突下實施制動，同時也保證了停機的一致性。

為解決上述技術問題，本發明實施方式采用的一個技術方案是：

第一方面，提供一種永磁同步電機制動方法，該方法應用于電子調速器上，包括：

接收制動控制信號，該制動控制信號用于指示該電子調速器對永磁同步電機進行制動；

生成第一制動信號，其中，該第一制動信號用于指示該永磁同步電機在預設制動時間內減小轉速；

向該永磁同步電機發送該第一制動信號；

當該預設制動時間計時結束時，生成第二制動信號，該第二制動信號用于指示該永磁同步電機停止轉動；

向該永磁同步電機發送該第二制動信號。

第二方面，本申請實施例還提供一種永磁同步電機制動方法，該方法應用于永磁同步電機上，包括：

接收第一制動信號；

根據該第一制動信號，生成第一制動力矩，其中，該第一制動力矩用于在預設制動時間內減小該永磁同步電機的轉速；

根據該第一制動力矩，調節該永磁同步電機的轉速；

接收第二制動信號；

根據該第二制動信號，生成第二制動力矩，其中，該第二制動力矩用于使該永磁同步電機停止轉動；

根據該第二制動力矩，控制該永磁同步電機停止轉動。

優選的，該第一制動力矩由反接制動或者能耗制動或者再生制動產生。

作為第二制動力矩的一種實施方式，根據該第二制動信號，生成第二制動力矩，包括：根據該第二制動信號，將該永磁同步電機的定子繞組的三相短接，使該永磁同步電機的定子繞組產生制動電流；根據該制動電流，對該永磁同步電機的轉子生成第二制動力矩。

作為第二制動力矩的另一種實施方式，根據該第二制動信號，生成第二制動力矩，包括：根據該第二制動信號，在該永磁同步電機的定子繞組的三相上分別生成相同的電流信號，使得該永磁同步電機的定子繞組產生固定的磁場；根據該磁場對該永磁同步電機的轉子生成第二制動力矩。

第三方面，本申請實施例還提供一種電子調速器，包括：

接收模塊,用于接收制動控制信號，該制動控制信號用于指示該電子調速器對永磁同步電機進行制動；

生成模塊，用于生成第一制動信號，其中，該第一制動信號用于指示該永磁同步電機在預設制動時間內減小轉速；

發送模塊，用于向該永磁同步電機發送該第一制動信號；

該生成模塊,還用于當該預設制動時間計時結束時，生成第二制動信號，該第二制動信號用于指示該永磁同步電機停止轉動；

該發送模塊，還用于向該永磁同步電機發送該第二制動信號。

第四方面，本申請實施例還提供一種永磁同步電機，包括：

接收模塊,用于接收第一制動信號；

第一生成模塊，用于根據該第一制動信號，生成第一制動力矩，其中，該第一制動力矩用于在預設制動時間內減小該永磁同步電機的轉速；

調節模塊，用于根據該第一制動力矩，調節該永磁同步電機的轉速；

該接收模塊,還用于接收第二制動信號；

第二生成模塊，用于根據該第二制動信號，生成第二制動力矩，其中，該第二制動力矩用于使該永磁同步電機停止轉動；

控制模塊，用于根據該第二制動力矩，控制該永磁同步電機停止轉動。

優選的，該第一制動力矩由反接制動或者能耗制動或者再生制動產生。