[發明專利]一種無人機及其飛行狀態的檢測方法、可穿戴設備

有效

• 申請號: 201611037607.2
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106774381B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 李文彬;唐登濤;戴天榮;趙昕
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G08C17/02;B64C39/08
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

本發明公開了一種無人機及其飛行狀態的檢測方法、可穿戴設備，本發明的無人機飛行狀態的檢測方法，無人機的至少一個支撐臂上設置有螺旋槳運行狀態采集器，螺旋槳運行狀態采集器用于采集螺旋槳的運行狀態信號；方法包括：獲取螺旋槳運行狀態采集器采集的螺旋槳的運行狀態信號；對運行狀態信號進行處理，得到螺旋槳的運行狀態；根據螺旋槳的運行狀態，確定無人機的飛行狀態。本發明通過在無人機的支撐臂上設置螺旋槳運行狀態采集器，采集螺旋槳的運行狀態信號，然后根據運行狀態信號計算出無人機的飛行狀態，從而能夠利用檢測到的無人機的飛行狀態對無人機進行更好的飛行控制，獲得期望的飛行軌跡，提高無人機飛行過程中的可控性和安全性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機及其飛行狀態的檢測方法、可穿戴設備。

背景技術

無人機是一種以無線遙控或自身程序控制為主的不載人飛行器。出于獲得期望的飛行軌跡或保證飛行安全的目的，現有的無人機在飛行狀態下，需要將飛行狀態回傳到遙控器；另外，無人機在飛行過程中也需要根據飛行狀況適應性地改變飛行狀態。然而，現有技術中缺乏簡單有效地對無人機飛行狀態進行檢測的技術方案，影響了無人機的飛行控制，導致無人機飛行過程中的可控性和安全性較差。

發明內容

本發明提供了一種無人機及其飛行狀態的檢測方法、可穿戴設備以解決現有技術中缺乏簡單有效地對無人機飛行狀態進行檢測導致無人機飛行過程中可控性和安全性較差的問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種無人機飛行狀態的檢測方法，在無人機的至少一個支撐臂上設置螺旋槳運行狀態采集器，螺旋槳運行狀態采集器用于采集螺旋槳的運行狀態信號；該方法包括：

獲取螺旋槳運行狀態采集器采集的螺旋槳的運行狀態信號；

對運行狀態信號進行處理，得到螺旋槳的運行狀態；

根據螺旋槳的運行狀態，確定無人機的飛行狀態。

根據本發明的另一個方面，提供了一種無人機，無人機包括：機身，設置在機身上的飛控板，機身上還設有支撐臂，支撐臂上設置有電機及螺旋槳，電機用于驅動與其連接的螺旋槳旋轉，

每個支撐臂上設置有螺旋槳運行狀態采集器，

螺旋槳狀態采集器與飛控板相連接，用于采集螺旋槳的運行狀態信號；

飛控板中設有：

信號獲取單元，用于獲取螺旋槳運行狀態采集器采集的螺旋槳的運行狀態信號；

飛行狀態判斷單元，用于對運行狀態信號進行處理，得到螺旋槳當前的運行狀態，并根據螺旋槳的運行狀態，確定無人機的飛行狀態。

根據本發明的又一個方面，提供了一種可穿戴設備，該可穿戴設備包括：

無線通信模塊，用于接收無人機發送的螺旋槳的運行狀態信號；

飛行遙控模塊，用于對運行狀態信號進行處理后得到螺旋槳的運行狀態，根據螺旋槳的運行狀態，確定無人機的飛行狀態并當無人機的飛行狀態異常時生成相應的飛行遙控指令，通過無線通信模塊將飛行遙控指令發送給無人機，控制無人機執行相應的飛行操作。

本發明的有益效果是：本發明實施例的無人機飛行狀態的檢測方法，通過在無人機的至少一個支撐臂上設置螺旋槳運行狀態采集器，獲取螺旋槳運行狀態采集器采集的螺旋槳的運行狀態信號，對運行狀態信號進行處理得到螺旋槳的運行狀態；根據螺旋槳的運行狀態，確定無人機的飛行狀態。由此，實現了利用螺旋槳的運行狀態對無人機飛行狀態進行檢測和判斷，為無人機的飛行控制系統掌握無人機當前的飛行狀態并進行相應的飛行控制提供了可能，避免了對無人機進行錯誤的飛行控制，提高了無人機飛行過程中的可控性和安全性。

附圖說明