[發明專利]一種新型的移動機器人復雜跟隨系統及方法

在審

• 申請號: 201611034738.5
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN108107878A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 陳墩金;覃爭鳴
• 申請（專利權）人: 廣州映博智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型的移動機器人復雜跟隨系統，其特征在于，所述復雜跟隨系統包括：上位計算機主控制部分和基于FPGA的底層運動控制部分；所述上位計算機主控制部分與基于FPGA的底層運動控制部分通過串口通信子模塊相連。

2.根據權利要求1所述的一種新型的移動機器人復雜跟隨系統，其特征在于，所述上位計算機主控制部分包括：雙目視覺子模塊、跟隨決策子模塊以及串口通信子模塊；其中

所述雙目視覺子模塊用于對Kinect傳感器進行控制進行深度、骨骼及其它信息的讀取，完成移動機器人的雙眼的功能；

所述跟隨決策子模塊是移動機器人的大腦，對雙目視覺系統采集到的視覺信息進行處理，并獲得關鍵的數據，同時通過決策程序對移動機器人的運動路徑做出決策，以達到設計目標；

所述串口通信子模塊用于通過串口與底層運動控制系統進行通信交互，命令的收發以及上傳傳感器采集到的信號。

3.根據權利要求1所述的一種新型的移動機器人復雜跟隨系統，其特征在于，所述基于FPGA的底層運動控制部分包括：運動控制子模塊、信息采集子模塊以及串口通信子模塊；其中，

所述運動控制子模塊通過決策系統傳達到的各種決策指令驅動電機進行移動；

所述信息采集子模塊將編碼器采集到的數據進行處理后發送至FPGA作為位置和速度反饋信息；

所述串口通信子模塊通過串口與上位計算機主控制部分進行通信交互。

4.一種應用權利要求1所述的一種新型的移動機器人復雜跟隨系統實現的方法，其特征在于，所述方法包括：S1，雙目視覺子系統采集視覺信息反饋給跟隨決策子系統；S2，跟隨決策子系統根據視覺信息進行判斷并發送指令；S3，串口通信子系統將所發指令傳達給運動控制子系統；S4，運動控制子系統完成相應動作并通過相應傳感器反饋給跟隨決策子系統。