[發明專利]一種煤礦倉儲搬運機械手PLC控制系統

在審

• 申請號: 201611030655.9
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108089524A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 馬馳
• 申請（專利權）人: 馬馳
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種煤礦倉儲搬運機械手PLC控制系統，將采用基于IST指令編寫控制程序寫入PLC，執行手動控制、復位(回原點)、單步運行、單循環運行和自動循環運行等運行模式時，只需將控制開關撥至相應擋位，再按啟動按鈕，系統自動調用對應程序執行相應操作。該控制系統利用方便指令IST對系統起始梯形圖、手動控制、復位控制和自動運行等進行編程，實現煤礦倉儲搬運機械手的多模式控制，系統具有結構清晰、功能齊全、操作簡單等特點。

技術領域

本發明涉及一種煤礦倉儲搬運機械手PLC控制系統，適用于機械領域。

背景技術

在煤礦倉儲搬運中，煤礦倉儲系統空間坐標設為水平軸和垂直軸，機械手設備在兩軸交點(原點)將貨物夾緊后，在兩軸上進行移動后送到給定的倉儲位置。

發明內容

本發明提出了一種煤礦倉儲搬運機械手PLC控制系統，將采用基于IST指令編寫控制程序寫入PLC，執行手動控制、復位(回原點)、單步運行、單循環運行和自動循環運行等運行模式時，只需將控制開關撥至相應擋位，再按啟動按鈕，系統自動調用對應程序執行相應操作。

本發明所采用的技術方案是：

所述控制系統氣動回路中，由二位五通雙控電磁閥控制水平伸縮氣缸，由二位五通雙控電磁閥控制上下升降氣缸，由二位五通單控電磁閥控制機械手夾緊。

所述機械手系統采用FX系列PLC作為控制器，根據其作業流程，有手動、復位、單步、單循環、自動循環、啟動、停止、上升、下降、左行、右行、松開、夾緊以及上下限位、左右限位等17個輸入信號，有控制機械手運行的上升、下降、左行、右行、夾緊/放松以及原點指示等6個輸出信號。

所述機械手控制系統選用三菱FX系列PLC提供的使用于多模式工作方式切換的IST方便指令進行編程。

本發明的有益效果是：該控制系統利用方便指令IST對系統起始梯形圖、手動控制、復位控制和自動運行等進行編程，實現煤礦倉儲搬運機械手的多模式控制，系統具有結構清晰、功能齊全、操作簡單等特點。

附圖說明

圖1是本發明的系統氣動回路圖。

圖2是本發明的系統起始梯形圖。

圖3是本發明的系統手動操作控制程序圖。

圖4是本發明的控制系統的原點復位控制程序圖。

圖5是本發明的控制系統的自動循環控制程序圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

如圖1，為確保安全，實現機械手左行、右行、上升、下降和夾緊/松開動作，煤礦倉儲搬運機械手系統采用氣動控制。

在氣動回路中，由二位五通雙控電磁閥控制水平伸縮氣缸，由二位五通雙控電磁閥控制上下升降氣缸，由二位五通單控電磁閥控制機械手夾緊。

煤礦倉儲搬運機械手系統采用FX系列PLC作為控制器，根據其作業流程，有手動、復位、單步、單循環、自動循環、啟動、停止、上升、下降、左行、右行、松開、夾緊以及上下限位、左右限位等17個輸入信號，有控制機械手運行的上升、下降、左行、右行、夾緊/放松以及原點指示等6個輸出信號。

在對煤礦倉儲搬運機械手PLC控制系統編程時，考慮到系統各運行模式的選擇與切換，確定選用三菱FX系列PLC提供的使用于多模式工作方式切換的IST方便指令進行編程。

結合煤礦倉儲搬運機械手PLC控制要求，設定本系統IST指令的源操作元件對應8個連號元件是：X20~X27，作為系統工作模式選擇與操作開關使用。