[發明專利]浮動打磨機構及打磨方法

有效

• 申請號: 201611025170.0
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN106346325B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 楊德志;周雪峰;李凱格;蔡奕松;程韜波;黃丹;蔣曉明
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B24B9/02
• 分類號: B24B9/02;B24B41/04;B24B41/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陳思澤

本發明涉及一種浮動打磨機構及打磨方法，該浮動打磨機構，包括：連接組件，連接組件包括連接座及連接件，連接座設有連接部，連接件的一端固設于連接座上、另一端設有第一安裝部；浮動組件，浮動組件包括導桿、彈簧座、第一壓縮彈簧及第二壓縮彈簧，導桿與第一安裝部滑動連接，導桿的一端與彈簧座連接、另一端設有第二安裝部，第一壓縮彈簧套設于導桿上、并設置于彈簧座與第一安裝部之間，第二壓縮彈簧套設于導桿上、并設置于第一安裝部與第二安裝部之間；及夾固組件，夾固組件包括夾固件，夾固件的一端與第二安裝部連接，夾固件設有夾固部。該浮動打磨機構及打磨方法能提高打磨質量的穩定性，實現柔性加工，提升打磨工具的使用效率和壽命。

技術領域

本發明涉及打磨設備技術領域，特別是涉及一種浮動打磨機構及打磨方法。

背景技術

傳統的機器人自動打磨工藝是根據示教器示教機器人的運動軌跡或者依據設計的工件標準幾何模型離線編程生成軌跡，后續的工件打磨軌跡都是按此固定的軌跡運行。

然而在實際的打磨過程中，由于制造的原因，每件工件的幾何尺寸會和原始的設計標準幾何模型會要差異，其自身尺寸及飛邊毛刺均不相同，這將影響打磨質量。在遇到大的飛邊毛刺時，打磨工具由于受到很大的打磨壓力會導致轉速急劇下降或卡死，遇到收縮較大的邊時，打磨工具可能會接觸不到工具表面。

發明內容

基于此，有必要提供一種浮動打磨機構及打磨方法，該浮動打磨機構能使得打磨工具和工件之間的接觸力適應工件的幾何形狀的變化，提高打磨質量的穩定性，提升打磨工具的使用效率和壽命；該打磨方法能避免打磨工具和工件之間的剛性碰撞，實現柔性加工，提高打磨工件的成品率。

其技術方案如下：

一種浮動打磨機構，包括：連接組件，所述連接組件包括連接座及連接件，所述連接座設有用于與機器人的操作頭或機械手連接的連接部，所述連接件的一端固設于所述連接座上、另一端設有第一安裝部；浮動組件，所述浮動組件包括導桿、彈簧座、第一壓縮彈簧及第二壓縮彈簧，所述導桿與所述第一安裝部滑動連接，所述導桿的一端與所述彈簧座連接、另一端設有第二安裝部，所述第一壓縮彈簧套設于所述導桿上、并設置于所述彈簧座與所述第一安裝部之間，所述第二壓縮彈簧套設于所述導桿上、并設置于所述第一安裝部與所述第二安裝部之間；及夾固組件，所述夾固組件包括夾固件，所述夾固件的一端與所述第二安裝部連接，所述夾固件設有夾固部。

下面進一步對技術方案進行說明：

在其中一個實施例中，所述第一安裝部設有直線滾珠軸承，所述直線滾珠軸承與所述導桿滾動配合。

在其中一個實施例中，所述第一壓縮彈簧的一端與所述彈簧座可拆卸連接、另一端與所述第一安裝部可拆卸連接，所述第二壓縮彈簧的一端與所述第一安裝部可拆卸連接、另一端與所述夾固件可拆卸連接。

在其中一個實施例中，所述彈簧座設有第一階梯通孔，所述夾固件設有第二階梯通孔，所述導桿的兩端設有與所述第一階梯通孔相對應的第一連接孔及與所述第二階梯通孔相對應的第二連接孔；所述導桿的兩端分別套設于所述第一階梯通孔及所述第二階梯通孔內，并分別通過螺栓與所述彈簧座及所述夾固件連接。

在其中一個實施例中，所述導桿、所述第一壓縮彈簧及所述第二壓縮彈簧至少為兩個、且縱向間隔設置于所述夾固件與所述彈簧座之間。

在其中一個實施例中，所述夾固組件還包括夾塊，所述夾塊與所述夾固件可拆卸連接，所述夾塊設有第一凹槽，所述夾固件設有與所述第一凹槽相配合形成所述夾固部的第二凹槽。

在其中一個實施例中，所述連接組件還包括安裝件，所述安裝件與所述連接座可拆卸連接，所述安裝件設有所述連接部。

在其中一個實施例中，所述夾固件包括第一夾體及與所述第一夾體相互垂直或近似垂直的第二夾體，所述第一夾體與所述第二安裝部連接、且與所述連接件橫向間隔設置，所述第二夾體設有所述夾固部。