[發明專利]一種兩自由度連桿機構點焊機械手在審
| 申請號： | 201611018719.3 | 申請日： | 2016-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN108080841A | 公開（公告）日： | 2018-05-29 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 廣西大學 |
| 主分類號： | B23K37/02 | 分類號： | B23K37/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主動桿 底座 轉動 機械手 連桿機構 兩自由度 驅動裝置 手腕連桿 伺服電機 大臂 點焊 承載能力 動態性能 累積誤差 手臂運動 焊槍 平穩性 慣量 手腕 手臂 驅動 靈活 | ||
【權利要求書】：
1.一種兩自由度閉鏈結構裝配機械臂，包括底座1、大臂16、第一主動桿3、下臂5、第二主動桿13、連桿11、支撐桿20、上臂18、手腕連桿7、手爪22、手腕21、驅動裝置；所述大臂16一端通過第一轉動副15與底座1連接，另一端通過第二轉動副17與手腕連桿7連接，所述第一主動桿3一端通過第三轉動副2與底座1連接，另一端通過第四轉動副4與下臂5連接，下臂5通過第五轉動副6與手腕連桿7連接，所述第二主動桿13一端通過第六轉動副14與底座1連接，另一端通過第七轉動副12與連桿11一端連接，連桿11另一端通過第八轉動副9與上臂18連接，上臂18通過第九轉動副8與手腕連桿7連接，所述支撐桿20一端通過第十轉動副19與底座1連接，另一端通過第十一轉動副10與連桿11連接，驅動裝置由第一伺服電機、第二伺服電機組成，分別與第一主動桿3、第二主動桿13相連接，對第一主動桿3、第二主動桿13進行驅動。
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