[發(fā)明專利]一種基于增量式光電編碼器測量速度的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611015300.2 | 申請日： | 2016-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN106771326B | 公開（公告）日： | 2019-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王繼超;冀國文;盧東;宋興華;吳政宏;張凱旋;王浩 | 申請（專利權(quán)）人： | 威科達(dá)（東莞）智能控制有限公司 |
| 主分類號： | G01P3/50 | 分類號： | G01P3/50 |
| 代理公司： | 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44215 | 代理人： | 肖冬 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市松山湖*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 計數(shù)器 計時器 增量式光電編碼器 計時 正交采樣 測量 濾波 狀態(tài)寄存器 時鐘信號 速度測量 異步信號 準(zhǔn)確度 編碼器 上升沿 同步化 清零 鎖存 正轉(zhuǎn) | ||
1.一種基于增量式光電編碼器測量速度的方法，其特征在于：包括如下步驟：
S1：對增量式光電編碼器的A相、B相信號進行異步信號同步化，所述異步信號同步化是將A相、B相信號同步到FPGA模塊所在的時鐘域里；
S2：對同步后的A相、B相信號進行濾波，生成濾波后的信號A1、B1；
S3：設(shè)置4bit的狀態(tài)寄存器ab_state，其中bit[0]表示當(dāng)前時鐘信號上升沿B1信號的狀態(tài)值，bit[1]表示當(dāng)前時鐘信號上升沿A1信號的狀態(tài)值，bit[2]表示上一時鐘信號上升沿B1信號的狀態(tài)值，bit[3]表示上一時鐘信號上升沿A1信號的狀態(tài)值；
S4：設(shè)置A1信號、B1信號的正交采樣個數(shù)為N；
S5：計數(shù)器開始計數(shù)，計時器開始計時：正轉(zhuǎn)時，當(dāng)ab_state等于0010、1011、1101或0100時，計數(shù)器遞加1；反轉(zhuǎn)時，當(dāng)ab_state等于0001、0111、1110或1000時，計數(shù)器遞加1；當(dāng)計數(shù)器計數(shù)值等于N時，計時器鎖存計時時間T，同時計數(shù)器和計時器清零；
S6：由正交采樣計數(shù)值N和計時時間T算出編碼器正轉(zhuǎn)的速度和編碼器反轉(zhuǎn)的速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于增量式光電編碼器測量速度的方法，其特征在于：所述4bit的狀態(tài)寄存器ab_state在FPGA模塊的時鐘信號上升沿進行更新。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于增量式光電編碼器測量速度的方法，其特征在于：所述計數(shù)器和計時器在FPGA模塊的時鐘信號上升沿進行更新。
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