[發明專利]利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法

有效

• 申請號: 201610994154.6
• 申請日: 2016-11-11
• 公開（公告）號: CN108073163B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 劉蔭忠;孫維堂;董世斌;楊東升
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽計算技術研究所有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K17/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 李巨智

1.一種利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：機器人通過掃描頭掃描二維碼，讀取機器人相對于實際位置的二維碼中心的角度偏差、位置偏差以及系統配置信息；

步驟2：對機器人相對于實際位置的二維碼中心的位置偏差進行補償，得到機器人相對于理論位置的二維碼中心的位置偏差；

步驟3：根據機器人相對于理論位置的二維碼中心的位置偏差和二維碼中心的理論位置計算機器人的絕對位置；

步驟4：對機器人相對于實際位置的二維碼中心的角度偏差和機器人的絕對位置進行補償，得到機器人的精確位置；

所述對機器人相對于實際位置的二維碼中心的位置偏差進行補償包括以下過程：

其中，deltX為機器人實際位置與理論位置的二維碼中心在X向的偏差，deltY為機器人實際位置與理論位置的二維碼中心在Y向的偏差，x為機器人實際位置與實際位置的二維碼中心在X向的偏差，y為機器人實際位置與實際位置的二維碼中心在Y向的偏差，Δθ二維碼的角度偏差，Δx二維碼的X向偏差，Δy二維碼的Y向偏差。

2.根據權利要求1所述的利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法，其特征在于：所述系統配置信息包括：掃描頭的角度偏差、掃描頭的位置偏差、二維碼的角度偏差、二維碼的位置偏差以及二維碼中心的理論位置。

3.根據權利要求1所述的利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法，其特征在于，所述機器人的絕對位置為：

其中，inputX為機器人在X向的絕對位置，inputY為機器人在Y向的絕對位置，X為理論位置的二維碼中心X向的絕對位置，Y為為理論位置的二維碼中心Y向的絕對位置，deltX為機器人實際位置與理論位置的二維碼中心在X向的偏差，deltY為機器人實際位置與理論位置的二維碼中心在Y向的偏差。

4.根據權利要求1所述的利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法，其特征在于，所述對機器人相對于實際位置的二維碼中心的角度偏差包括以下補償過程：

inputθ＝360-θ-Δθ-scanA

其中，inputθ為機器人精確角度值，θ為機器人相對于實際位置的二維碼的角度偏差，二維碼的角度偏差，scanA掃描頭的角度偏差，360為角度調整常數。

5.根據權利要求1所述的利用二維碼反饋值補償確定機器人精確位置的控制方法，其特征在于，所述對機器人的絕對位置包括以下補償過程：

tmpθ＝inputθ-atan2(scanY,scanX)

其中，inputX'為機器人掃描頭偏差補償后X向的精確位置，inputY'為機器人掃描頭偏差補償后Y向的精確位置，inputθ為機器人精確角度值，inputX為機器人掃描頭偏差補償前X向的絕對位置，inputY為機器人掃描頭偏差補償前Y向的絕對位置，scanX為掃描頭的X向位置偏差，scanY為掃描頭的Y向位置偏差。