[發明專利]車輛及其后輪轉向控制系統和方法有效
| 申請號： | 201610992863.0 | 申請日： | 2016-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN108016491B | 公開（公告）日： | 2019-11-08 |
| 發明（設計）人： | 李軍;劉永勝;張惠林 | 申請（專利權）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張大威 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 及其 后輪 轉向 控制系統 方法 | ||
1.一種車輛的后輪轉向控制系統，其特征在于，包括：
第一后輪和第二后輪；
后輪轉向裝置，所述后輪轉向裝置包括第一電機、第二電機、第一轉向器和第二轉向器，其中，所述第一電機與所述第一轉向器相連，所述第一轉向器與所述第一后輪相連，所述第一電機通過所述第一轉向器驅動所述第一后輪在第一預設范圍內轉動，所述第二電機與所述第二轉向器相連，所述第二轉向器與所述第二后輪相連，所述第二電機通過所述第二轉向器驅動所述第二后輪在第二預設范圍內轉動；
檢測模塊，所述檢測模塊用于檢測所述車輛的狀態參數；
電機控制器，所述電機控制器分別與所述檢測模塊、所述第一電機和所述第二電機相連，所述電機控制器用于根據所述車輛的狀態參數對所述第一電機和所述第二電機進行控制，以通過所述第一轉向器和所述第二轉向器分別對所述第一后輪和所述第二后輪的轉向進行控制；
其中，所述車輛的狀態參數包括每個車輪的輪速、前輪轉角、實際橫擺角速度和實際后軸側偏角；
其中，所述電機控制器用于，根據所述每個車輪的輪速獲取所述車輛的縱向車速，根據所述車輛的縱向車速和前輪轉角獲取目標橫擺角速度，并根據所述目標橫擺角速度、所述實際橫擺角速度和所述實際后軸側偏角對所述第一電機和所述第二電機進行控制。
2.根據權利要求1所述的車輛的后輪轉向控制系統，其特征在于，所述電機控制器用于，在所述目標橫擺角速度與所述實際橫擺角速度之間的差值大于第一閾值或者所述實際后軸側偏角大于第二閾值時調整所述第一電機和所述第二電機的轉角和轉速。
3.根據權利要求1所述的車輛的后輪轉向控制系統，其特征在于，所述電機控制器通過CAN總線與所述檢測模塊、所述第一電機和所述第二電機進行通信。
4.一種車輛，其特征在于，包括根據權利要求1-3中任一項所述的車輛的后輪轉向控制系統。
5.一種車輛的后輪轉向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
檢測所述車輛的狀態參數；
根據所述車輛的狀態參數對所述車輛的第一電機和第二電機進行控制，以對所述車輛的第一后輪和第二后輪的轉向進行控制，其中，所述第一電機通過第一轉向器驅動所述第一后輪在第一預設范圍內轉動，所述第二電機通過第二轉向器驅動所述第二后輪在第二預設范圍內轉動；
其中，所述車輛的狀態參數包括每個車輪的輪速、前輪轉角、實際橫擺角速度和實際后軸側偏角；
其中，所述根據所述車輛的狀態參數對所述車輛的第一電機和所述第二電機進行控制，包括：
根據所述每個車輪的輪速獲取所述車輛的縱向車速；
根據所述車輛的縱向車速和前輪轉角獲取目標橫擺角速度和目標后軸側偏角；
根據所述目標橫擺角速度、所述實際橫擺角速度和所述實際后軸側偏角對所述第一電機和所述第二電機進行控制。
6.根據權利要求5所述的車輛的后輪轉向控制方法，其特征在于，所述根據所述目標橫擺角速度、所述實際橫擺角速度和所述實際后軸側偏角對所述第一電機和所述第二電機進行控制，包括：
獲取所述目標橫擺角速度與所述實際橫擺角速度之間的差值；
如果所述差值大于第一閾值或者所述實際后軸側偏角大于第二閾值，則調整所述第一電機和所述第二電機的轉角和轉速。
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