[發明專利]一種實現或改進飛行裝置自動避障功能的方法以及飛行裝置

在審

• 申請號: 201610988963.6
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108062105A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 徐茂國
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

1.一種實現飛行裝置自動避障功能的方法，其包括以下步驟：

提供一沒有自動避障功能的飛行裝置，所述飛行裝置包括：一飛行器以及與該飛行器配合使用的遙控器；所述飛行器包括：一無線接收模塊、一與該無線接收模塊電連接的飛行控制模塊以及一與該飛行控制模塊電連接的致動模塊；所述遙控器包括一無線發射模塊；以及

在所述飛行器上設置一感測模塊以及一與該感測模塊電連接的微控模塊，并使所述微控模塊串聯在所述無線接收模塊與所述飛行控制模塊之間，從而使得所述無線接收模塊接收的第一飛行命令只能發送給所述微控模塊；所述感測模塊用于感測障礙物，且感測到的障礙物信息只能發送給所述微控模塊；所述微控模塊將接收到的第一飛行命令與障礙物信息進行運算得到第二飛行命令，并將該第二飛行命令發送至所述飛行控制模塊；所述飛行控制模塊按照該第二飛行命令控制所述致動模塊驅使所述飛行器飛行。

2.一種飛行裝置，其包括：

一遙控器，所述遙控器包括一用于發射第一飛行命令的無線發射模塊；以及

一飛行器，所述飛行器包括：一無線接收模塊、一飛行控制模塊、一感測模塊、以及一致動模塊；所述無線接收模塊用于接收來自無線發射模塊的第一飛行命令，所述感測模塊用于感測障礙物，所述飛行控制模塊控制所述致動模塊驅使所述飛行器飛行；

其特征在于，所述飛行器進一步包括：一串聯在所述無線接收模塊與所述飛行控制模塊之間且與所述感測模塊電連接的微控模塊；所述無線接收模塊接收的第一飛行命令只能發送給所述微控模塊；所述感測模塊感測到的障礙物信息只能發送給所述微控模塊；所述微控模塊將接收到的第一飛行命令與障礙物信息進行運算得到第二飛行命令，并將該第二飛行命令發送至所述飛行控制模塊；所述飛行控制模塊按照該第二飛行命令控制所述致動模塊驅使所述飛行器飛行。

3.如權利要求2所述的飛行裝置，其特征在于，所述微控模塊的工作方法包括以下步驟：

步驟S11，判斷是否接收到來自所述無線接收模塊的第一飛行命令，如果是，進入步驟S12，如果否，重復步驟S11；

步驟S12，判斷是否接收到來自所述感測模塊的障礙物信息，如果是，進入步驟S13，如果否，進入步驟S15；

步驟S13，將所述第一飛行命令與從所述感測模塊接收的障礙物信息進行運算得到第二飛行命令，進入步驟S14；

步驟S14，將該第二飛行命令發送至所述飛行控制模塊；以及

步驟S15，將該第一飛行命令發送至所述飛行控制模塊。

4.如權利要求3所述的飛行裝置，其特征在于，所述步驟S12中，判斷是否接收到來自所述感測模塊的障礙物信息的方法為：判斷在所述微控模塊上一次接收到來自所述無線接收模塊的第一飛行命令之后，所述微控模塊是否接收到來自所述感測模塊的障礙物信息。

5.如權利要求2所述的飛行裝置，其特征在于，所述感測模塊包括雷達測距模塊或超聲測距模塊；所述微控模塊為一迷你電腦。