[發明專利]一種利用三維激光掃描儀進行林業調查的方法

在審

• 申請號: 201610985654.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108061520A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 鄒杰
• 申請（專利權）人: 湖北綠安生物科技有限公司
• 主分類號: G01B11/03
• 分類號: G01B11/03
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用三維激光掃描儀進行林業調查的方法，其特征在于：

步驟一：布設參考標靶，確定設站位置；

步驟二：架設站點，掃描數據；

步驟三：拼接各站點點云數據；

步驟四：測定林木胸徑、樹高、冠徑；

步驟五：計算立木蓄積量；

步驟六：編制三維林區地圖。

2.根據權利要求1 所述的利用三維激光掃描儀進行林業調查的方法，其特征在于：其

中步驟一所述布設參考標靶和確定設站位置的條件如下：所有設站位置相加能覆蓋整個待

掃描區域；每兩個設站之間應保證視野內有3 個以上的公共標靶，并且至少有3 個標靶不在同一平面上；保證待調查林區內任一樹木距離其最近站點的直線距離大于等于1m，小于等于30m ；所有布設站點視野相加，能覆蓋整個待調查林區內的所有樹木。

3.根據權利要求1 所述的利用三維激光掃描儀進行林業調查的方法，其特征在于：其

中步驟三所述的拼接各站點點云數據的方法是基于最小平方和誤差的配準算法。

4.根據權利要求3 所述的利用三維激光掃描儀進行林業調查的方法，其特征

在于：所述的基于最小平方和誤差的配準算法的計算方法是：首先，考慮兩個對應點

集{xi},{yi},i=1,2,...,n，（xi 和yi 是3*1 的列向量），則有數模① xi=Ryi+T ；其次，

根據數模②找到合適的R、T 配準這兩個點集，使得匹配點的歐氏距離和最小；然后，假設兩幅深度圖像對應點集的重心分別為p、q，有數模③設定數模④ pi=xi-p,qi=yi-q，則數模② 變為數模

⑤；再對矩陣數模⑥做SVD 分解，得出旋轉矩陣，再得出

平移矢量數模⑦；最后，經過粗配準后，利用數模

⑧

計算各視點云對應的變換參數，得到最終的配準結果。