[發明專利]運動控制系統

有效

• 申請號: 201610985397.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106647638B
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 胡小春
• 申請（專利權）人: 湖南戈人自動化科技有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 夏艷

1.一種運動控制系統，該系統包括：通訊模塊，外部存儲模塊，指令-代碼解析執行模塊，橋接模塊，協處理器模塊，插補計算-電機控制模塊，電流環控制模塊、多個電機功率驅動模塊，編碼器信號輸入模塊，IO控制模塊；

通訊模塊負責運動控制系統與外部的通訊，外部存儲模塊存儲代碼數據，指令-代碼解析執行模塊根據指令和代碼產生插補計算-電機控制模塊執行的運動控制指令；

插補計算-電機控制模塊，編碼器信號輸入模塊，電流環控制模塊，電機功率驅動模塊4個模塊實現伺服電機驅動控制功能；IO控制模塊負責運動控制系統IO端口的控制；

其特征在于，插補計算和伺服電機控制計算被放在一個模塊之中，各伺服電機共用一個插補計算-電機控制模塊，這個模塊按伺服電機控制周期周期性地按順序逐一進行各伺服電機控制計算，每個周期每一個電機執行一次計算；插補計算是根據本伺服電機和與之聯動的伺服電機的編碼器反饋的信號來進行的，得到插補計算結果之后，進行伺服電機控制計算，計算結束后立刻將結果發送至電流環控制模塊執行輸出，完成本伺服電機本次周期的控制。

2.根據權利要求1所述的運動控制系統，其特征在于，所述的橋接模塊實現各接入模塊接口數據交換功能；所述協處理器模塊加速本系統所需的部分復雜計算和實現了部分實時控制功能；橋接模塊和協處理器模塊集成在一片FPGA芯片之中。

3.根據權利要求1至2任意一項所述的運動控制系統，其特征在于，所述的通訊模塊，外部存儲模塊，指令-代碼解析執行模塊3個模塊由一片獨立的處理器芯片實現，這一片處理器芯片通過并口連接至橋接芯片。

4.根據權利要求1至2任意一項所述的運動控制系統，其特征在于，插補計算-電機控制模塊由一片獨立的處理器芯片實現，這一片處理器芯片通過并口連接至橋接芯片；插補計算-電機控制模塊把一些復雜計算任務交給協處理器模塊完成。

5.根據權利要求 1至2任意一項所述的運動控制系統，其特征在于，電流環控制模塊由一片獨立的處理器芯片實現，這一片處理器芯片通過并口連接至橋接芯片。