[發明專利]一種庫位檢測方法、系統、及移動設備

在審

• 申請號: 201610976234.9
• 申請日: 2016-11-07
• 公開（公告）號: CN106772389A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張偉偉;蔣偉平;陶正兵;劉曉峰;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01S15/02
• 分類號: G01S15/02;G01S15/93;G01S17/02;G01S17/93
• 代理公司: 上海光華專利事務所31219
• 代理人: 陳春

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別是涉及一種庫位檢測方法、系統、及移動設備。

背景技術

隨著汽車自動化技術的發展，目前市場上已有的車位檢測方法是通過超聲波測距雷達測量行駛的車輛距離庫位上障礙車的距離的變化，從而識別出障礙車之間的庫位。這種庫位檢測技術檢測停車位比較滯后，在空曠的停車場的時候，超聲波無法判斷具體停車位在哪里；且在車位是斜著排列的時候，超聲波很難準確判斷斜著排列的庫位，當車經過庫位的時候，車位線被相鄰車位的車擋住的話，超聲波因為檢測到障礙物而就會檢測不出這是個庫位。所以應用超聲波檢測庫位具有一定的局限性。

基于此，有必要提供一種更有效的庫位檢測方法，能夠更有效的識別庫位，為汽車泊車提供協助。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種庫位檢測方法、系統、及移動設備，用于解決現有技術中不能準確識別有效庫位的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種庫位檢測方法，應用于具有至少一個攝像頭以及至少一個測距裝置的移動設備上，所述庫位檢測方法包括：根據所述攝像頭拍攝的圖像，形成關于所述移動設備的特定視角的圖像；提取所述圖像中處于所述移動設備附近的可能庫位區域內的所有直線；根據預設的第一庫位特征，提取所述所有直線中的有效直線作為庫位線，根據所述庫位線獲取所述可能庫位區域中的第一庫位位置信息；利用所述測距裝置結合預設的第二庫位特征對所述移動設備附近的可能庫位區域進行探測，且獲取與所述第二庫位特征匹配的第二庫位位置信息；融合所述第一庫位位置信息以及所述第二庫位位置信息，獲取有效庫位位置信息。

于本發明一具體實施例中，所述融合的方式至少包括以下方式中的一種：方式一：根據所述第二庫位位置信息對所述第一庫位位置信息進行校驗，以獲得所述有效庫位位置信息；具體為：當獲取到所述第一庫位位置信息時，根據所述第二庫位位置信息判斷所述第一庫位位置信息對應的具有庫位線的庫位是否為空庫位，且根據具有庫位線的空庫位對應的第一庫位位置信息和/或第二庫位位置信息獲取所述有效庫位位置信息；方式二：根據所述第一庫位位置信息對所述第二庫位位置信息進行校驗，以獲得所述有效庫位位置信息；具體為：當獲取到所述第二庫位位置信息時，根據所述第一庫位位置信息判斷所述第二庫位位置信息對應的空庫位是否具有組成庫位的庫位線，且根據具有庫位線的空庫位對應的第一庫位位置信息和/或第二庫位位置信息獲取所述有效庫位位置信息。

于本發明一具體實施例中，所述移動設備附近的可能庫位區域包括位于所述移動設備的左側預設距離內的區域、位于所述移動設備的右側預設距離內的區域、位于所述移動設備的前方預設距離內的區域、位于所述移動設備的后方預設距離內的區域、位于所述移動設備的左前方預設距離內的區域、位于所述移動設備的右前方預設距離內的區域、位于所述移動設備的左后方預設距離內的區域、或/和位于所述移動設備的右后方預設距離內的區域。

于本發明一具體實施例中，所述第一庫位特征包括以下特征中的一種或多種：特征一：預設的庫位形狀；特征二：庫位由兩條平行線和一條垂直線或特定角度直線組成，所述平行線間的間距在預設庫位長度范圍內；特征三：組成庫位的直線與其他區域的灰度差值大于預設灰度差值閾值；特征四：相鄰庫位的形狀相同；特征五：庫位由兩條相對線和一條相交線組成，所述相對線間的間距在預設庫位長度范圍內；所述相對線與所述相交線的夾角在預設角度范圍內。所述第二庫位特征至少包括：預設的庫位的寬度范圍以及長度范圍。

于本發明一具體實施例中，所述庫位檢測方法還包括：根據所述有效庫位位置信息，提取相應庫位的至少兩個頂點的物理位置信息，并根據所述至少兩個頂點的物理位置信息，在預設的交互界面中顯示相應的庫位圖形。