[發明專利]離線的機器人編程裝置

有效

• 申請號: 201610971984.7
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN106625689B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 井上幸三
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;G06F9/455
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發明提供一種離線的機器人編程裝置，其能夠容易確認機器人和周邊裝置等的干擾，還能夠通過作業者或者自動地避免干擾。該機器人編程裝置具備：仿真執行部，其根據控制信號進行周邊裝置以及機械手的動作的仿真；信號設定部，其針對預定的機器人作業程序的每個示教點或示教點間的每個軌道，或者針對預先記載了機器人作業程序的機器人程序模板的每個示教點或示教點間的每個軌道，設定用于進行周邊裝置以及機械手的動作的仿真的控制信號來作為各示教點或各軌道的屬性數據；移動部，其使機器人移動到上述示教點或示教點間的軌道；以及顯示設定部，其對于機器人移動到的示教點或示教點間的軌道，設定顯示或不顯示工件。

技術領域

本發明涉及一種機器人的編程裝置，其離線進行機器人的仿真、作業程序的生成和修正。

背景技術

在包括機器人以及周邊裝置的系統中，大多進行將機器人所抓持的工件移動并配置在機床內，通過該機床對該工件進行加工等的協作作業。這樣的系統能夠按照預定的動作程序進行控制，但是當變更了機器人或機床的類型或工件的種類時，還需要適當變更該動作程序。

作為與此關聯的現有技術，例如在專利第3905075號公報中記載一種作業程序生成裝置，其將作業程序分離為需要依賴于作業工件進行變更的第一程序部和不依賴于作業工件種類的第二程序部，能夠只通過變更該第一程序來生成與新的作業工件對應的作業程序。

另外在專利第5058063號公報中記載一種控制系統開發輔助裝置，其通過組合用于實現各個作業工序的單位程序(程序塊)，來生成執行多個作業工序的控制系統的控制程序。

已知一種技術，為了評價所生成的動作程序的有效性等，根據該動作程序進行離線的仿真。例如在日本特開2013-099815號公報中記載了一種機器人編程裝置，其顯示機器人、工件以及周邊設備的三維模型，當在動作程序的各示教點產生干擾時，能夠自動修正示教點的位置以便不產生干擾。

另外，在日本特開2014-144523號公報中記載了一種動作程序生成裝置，在作為動作程序的作業單位的各個程序塊中配置并顯示執行按鈕，通過操作該執行按鈕來執行各程序塊從而能夠進行該動作確認。

當在機器人的動作中進行周邊裝置的移動或機械手的移動、工件的移動等時，機器人和周邊裝置之間的干擾區域發生變化。當在離線程序中修正或生成示教點時，需要在手動移動了周邊裝置后移動機器人來修正示教點，從而費工夫。

另外，在周邊裝置的大小、位置等系統布局有變更的情況下，干擾區域也發生變化，因此需要對每個示教點進行干擾檢查，需要通過手動使機器人動作來進行示教點的修正和追加。另外，當在示教點間的軌道中產生干擾時，也同樣需要通過手動使機器人動作來進行示教點的修正和追加。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種機器人編程裝置，其能夠容易確認機器人與周邊設備等的干擾，還能夠通過作業者或者自動地避免干擾。

為了達到上述目的，本發明提供一種機器人編程裝置，其在三維虛擬空間內配置機器人、周邊裝置以及工件來進行該機器人的示教，該機器人編程裝置具備：仿真執行部，其根據控制信號進行上述周邊裝置的動作以及上述機器人的機械手的開閉動作的仿真；信號設定部，其針對預定的機器人作業程序的每個示教點或示教點間的每個軌道，或者針對預先記載了機器人作業程序的程序模板的每個示教點或示教點間的每個軌道，設定用于進行上述周邊裝置的動作以及上述機械手的開閉動作的仿真的控制信號來作為各示教點或各軌道的屬性數據；移動部，其使上述機器人移動到上述示教點或示教點間的軌道；以及顯示設定部，其對于上述機器人移動到的示教點或示教點間的軌道，設定顯示或不顯示上述工件。