[發明專利]離線的機器人編程裝置

有效

• 申請號: 201610971984.7
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN106625689B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 井上幸三
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;G06F9/455
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

1.一種機器人編程裝置，其在三維虛擬空間內配置機器人、周邊裝置以及工件來進行該機器人的示教，該機器人編程裝置的特征在于，具備：

仿真執行部，其根據控制信號進行上述周邊裝置的動作以及上述機器人的機械手的開閉動作的仿真；

信號設定部，其針對預定的機器人作業程序的每個示教點或示教點間的每個軌道，或者針對預先記載了機器人作業程序的程序模板的每個示教點或示教點間的每個軌道，設定用于進行上述周邊裝置的動作以及上述機械手的開閉動作的仿真的控制信號，并將該控制信號作為各示教點或各軌道的屬性數據；

移動部，其使上述機器人移動到上述示教點或示教點間的軌道；以及

顯示設定部，其對于上述機器人移動到的示教點或示教點間的軌道，設定顯示或不顯示上述工件。

2.根據權利要求1所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置具備：

干擾避免條件設定部，其對上述示教點設定用于檢索避免干擾的位置的上述機器人的動作方向以及動作范圍，并將該動作方向以及動作范圍作為屬性數據；以及

干擾避免示教點設定部，其在對于通過上述移動部移動到示教點的機器人產生了干擾時，按照上述干擾避免條件設定部的設定使上述機器人移動到能夠避免干擾的位置，并將該位置自動地設定為示教點。

3.根據權利要求1所述的機器人編程裝置，其特征在于，

該機器人編程裝置具備：

干擾避免條件設定部，其對上述示教點間的軌道設定用于檢索避免干擾的位置的上述機器人的動作方向以及動作范圍，并將該動作方向以及動作范圍作為屬性數據；以及

干擾避免示教點設定部，其在通過上述移動部機器人移動到的示教點間的軌道上存在對上述機器人產生干擾的干擾區間的情況下，按照上述干擾避免條件設定部的設定使上述干擾區間的兩端進行移動，將移動后的上述干擾區間的兩端的位置設定為示教點。

4.一種計算機可讀取的存儲介質，其存儲有使計算機實現機器人編程處理的計算機程序，該機器人編程處理是在三維虛擬空間內配置機器人、周邊裝置以及工件來進行該機器人的示教，其特征在于，

該計算機程序使計算機執行如下步驟：

仿真執行步驟，根據控制信號進行上述周邊裝置的動作以及上述機器人的機械手的開閉動作的仿真；

信號設定步驟，針對預定的機器人作業程序的每個示教點或示教點間的每個軌道，或者針對預先記載了機器人作業程序的程序模板的每個示教點或示教點間的每個軌道，設定用于進行上述周邊裝置的動作以及上述機械手的開閉動作的仿真的控制信號，并將該控制信號作為各示教點或各軌道的屬性數據；

移動步驟，使上述機器人移動到上述示教點或示教點間的軌道；以及

顯示設定步驟，對于上述機器人移動到的示教點或示教點間的軌道，設定顯示或不顯示上述工件。