[發明專利]一種自平衡電動輪椅

有效

• 申請號: 201610968604.4
• 申請日: 2015-08-31
• 公開（公告）號: CN106667679B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 王得旭;么繼東;范啟明
• 申請（專利權）人: 王得旭
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙)11427
• 代理人: 陳娟

1.一種自平衡電動輪椅，包括車體(1)、兩個后輪(2)和兩個前輪(5)、方向驅動開關(3)和輪轂電機鎖定開關(4)、兩個腳踏板(6)、兩個輪轂電機(7)、左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)、電池架(11)和電池組(10)、控制器(12)、第一陀螺儀傳感器(13)和第二陀螺儀傳感器(15)、虎克鉸(14)、平衡座椅(16)，其特征在于：以坐在輪椅上的人為基準，所述的車體(1)上部設置有兩個扶手(101)和兩個推手(103)，下部設置為四方形框架結構，所述的四方形框架結構上設置有三角安裝架(106)，所述的第一陀螺儀傳感器(13)安裝在三角安裝架(106)下部；所述的平衡座椅(16)通過中心位置的虎克鉸(14)鉸接安裝在三角安裝架(106)上部，平衡座椅(16)相對于三角安裝架(106)有兩個自由度，即前后方向轉動和左右方向轉動，平衡座椅(16)右前方下部位置安裝有第二陀螺儀傳感器(15)；車體(1)左側下部設置有左右電動推桿安裝座(104)，車體(1)下部后方設置有前后電動推桿安裝座(105)，車體(1)上的推手(103)下方設置有靠背(102)；所述的兩個后輪(2)安裝在車體(1)后部下方位置，兩個后輪(2)中心分別設置有一個輪轂電機(7)；所述的兩個前輪(5)安裝在車體(1)前部下方位置；所述的兩個腳踏板(6)分別安裝在車體(1)前方兩側位置；所述的電池架(11)固定安裝在車體(1)中央下方位置，所述的電池組(10)固定安裝在電池架(11)中，所述的控制器(12)安裝在電池組(10)上方，并與電池組(10)相連接；所述的左右電動推桿(8)下端鉸接安裝在所述的左右電動推桿安裝座(104)上，左右電動推桿(8)的活塞桿端部鉸接安裝在平衡座椅(16)左側邊部中心位置；所述的前后電動推桿(9)鉸接安裝在所述的前后電動推桿安裝座(105)上，前后電動推桿(9)的活塞桿端部鉸接安裝在平衡座椅(16)后方邊部中心位置；所述的方向驅動開關(3)安裝在車體(1)上右側的扶手(101)上，所述的輪轂電機鎖定開關(4)安裝在車體(1)上左側的扶手(101)上；所述的兩個輪轂電機(7)、左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)、方向驅動開關(3)和輪轂電機鎖定開關(4)分別通過線路與電池組(10)和控制器(12)相連接，電池組(10)提供動力，控制器(12)提供控制信號；所述的第一陀螺儀傳感器(13)監測車體(1)的傾斜角度和傾斜方向，并將信號傳給控制器(12)，控制器(12)將信號處理后傳給左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)，分別進行不同程度伸縮，來調節平衡座椅(16)保持水平；所述的第二陀螺儀傳感器(15)監測平衡座椅(16)傾斜角度和傾斜方向，來確定平衡座椅(16)是否達到水平，并將信號傳給控制器(12)，控制器(12)將信號處理后傳給左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)，分別進行微調，形成負反饋閉環控制系統；

所述的方向驅動開關(3)包括四個方向，分別控制輪椅前進、左轉、右轉、后退；所述的輪轂電機鎖定開關(4)手動開啟和關閉；所述的兩個腳踏板(6)表面設置有橡膠防滑層。

2.如權利要求1所述的一種自平衡電動輪椅，其特征在于：所述的控制器(12)設置有兩個檔位，分別為A檔位和B檔位，處于A檔位時，當方向驅動開關(3)無動作時，所述的輪轂電機鎖定開關(4)自動打開，兩個輪轂電機(7)斷電并自鎖，防止在坡上溜車；處于B檔位時，當方向驅動開關無動作時，所述的輪轂電機鎖定開關(4)自動關閉，輪轂電機(7)斷電但不自鎖。