[發(fā)明專利]一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610968423.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN106344355B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉美君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州初曲科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00;A61H1/02;B25J9/00
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1.一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，包括底座(1)、髖部支架(2)、小腿支架(3)、腳部固定板(4)以及驅(qū)動(dòng)器(5)，所述底座(1)的上表面通過第一球鉸(16)鉸接有腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)，其特征在于：

所述腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)的左、右、后三個(gè)方向上還分別設(shè)置有重心調(diào)節(jié)裝置(17)，重心調(diào)節(jié)裝置(17)包括固定設(shè)置在腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)上的兩塊支撐塊(170)、固定設(shè)置在腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)上的第一電機(jī)(171)、絲杠(172)、配重滑塊(173)以及緩沖彈簧(174)；所述第一電機(jī)(171)的轉(zhuǎn)軸是與絲杠(172)的一端相互傳動(dòng)連接，絲杠(172)的另一端是與兩塊支撐板(170)分別相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述的緩沖彈簧(174)是與絲杠(172)套設(shè)并與兩塊支撐塊(170)相互固定連接，所述的配重滑塊(173)是與絲杠(172)傳動(dòng)連接并與緩沖彈簧(174)相互抵接；

所述髖部支架(2)的上端是通過第二球鉸(22)與底座(1)的下表面鉸接，所述第二球鉸(22)的外表面固定安裝有重力傳感器(21)；所述的髖部支架(2)與底座(1)之間設(shè)置有液壓缸(50)，液壓缸(50)的上端是通過第三球鉸(51)與底座(1)連接，液壓缸(50)的下端是通過第四球鉸(52)與髖部抬升座(25)連接；

所述髖部支架(2)的外表面上端設(shè)有驅(qū)動(dòng)器鉸接座(24)，所述髖部支架(2)的下表面設(shè)有膝關(guān)節(jié)連接凸塊(23)，所述髖部支架(2)的下端是通過膝關(guān)節(jié)連接凸塊(23)、連接凹槽(31)與小腿支架(3)上端相互鉸接；

所述髖部支架(2)內(nèi)部設(shè)有空腔(260)，并在支架壁面上豎直設(shè)置有通槽(290)，空腔(260)內(nèi)設(shè)置有壓縮氣瓶(26)、電磁閥(27)，并在通槽(290)內(nèi)側(cè)設(shè)置有安全氣囊(28)，通槽(290)上設(shè)置有用于保護(hù)安全氣囊(28)的蓋板(29)；

所述小腿支架(3)的外表面固定安裝有加速度傳感器(33)以及開設(shè)有環(huán)形連接槽(34)，所述環(huán)形連接槽(34)上設(shè)置有連接環(huán)(36)，連接環(huán)(36)上設(shè)置有連接塊(35)；所述驅(qū)動(dòng)器(5)的上端是與驅(qū)動(dòng)器鉸接座(24)相互鉸接，驅(qū)動(dòng)器(5)的下端是與連接塊(35)相互鉸接；

所述的驅(qū)動(dòng)器(5)包括一個(gè)U字形外殼(53)，U字形外殼(53)上對(duì)稱設(shè)置有滑槽(531)；U字形外殼(53)的內(nèi)部固定安裝有第二電機(jī)(54)，所述第二電機(jī)(54)的轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接有絲杠(55)，所述絲杠(55)螺紋連接有絲杠螺母(56)，所述絲杠螺母(56)的下表面固定連接有移動(dòng)桿(57)，所述的絲杠螺母(56)上設(shè)置有滑動(dòng)連接于滑槽(531)的導(dǎo)向桿(561)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)上固定設(shè)置有背包(14)，所述背包(14)的外表面設(shè)有開關(guān)(15)，所述背包(14)的內(nèi)部固定安裝有蓄電池(143)、總控制器(142)和處理器(141)；所述底座(1)的下表面固定安裝有陀螺儀(11)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述腰部轉(zhuǎn)動(dòng)座(12)、髖部支架(2)、小腿支架(3)和腳部固定座(4)的外表面均固定安裝有彈性束縛帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述小腿支架(3)的下端是與腳部固定板(4)通過第五球鉸(32)相互鉸接；所述腳部固定板(4)的下表面固定安裝有若干壓力傳感器(42)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述陀螺儀(11)、重力傳感器(21)、加速度傳感器(33)、電磁閥(27)、第二電機(jī)(54)、第一電機(jī)(171)和壓力傳感器(42)均通過電路連接于總控制器(142)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述髖部支架(2)、小腿支架(3)和腳部固定座(4)均設(shè)置有兩個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有重心自調(diào)節(jié)平衡功能的下肢輔助行動(dòng)機(jī)器骨骼，其特征在于：所述的壓力傳感器(42)是分別設(shè)置在腳部固定板(4)的前后左右四個(gè)方向位置。