[發明專利]一種農機自動駕駛控制系統角度傳感器自動標定方法有效
| 申請號： | 201610956720.4 | 申請日： | 2016-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN108007417B | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發明（設計）人： | 任強;王杰俊;沈雪峰;馮紹晰;董光陽 | 申請（專利權）人： | 上海華測導航技術股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B21/22 | 分類號： | G01B21/22 |
| 代理公司： | 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 劉君 |
| 地址： | 200233 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 農機 自動 駕駛 控制系統 角度 傳感器 標定 方法 | ||
1.一種農機自動駕駛控制系統角度傳感器自動標定方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟S1、固定農機的方向盤，使得車輛前輪保持一個固定角度；
步驟S2、采集若干次當前農機位置信息，并做平均值處理；
步驟S3、建立基于后軸中心的二輪農機運動學模型；
步驟S4、進行半徑計算，得到一組角度對應關系；
步驟S5、以農機后軸為中心，將農機勻速旋轉預設角度，并執行步驟S1-步驟S4；
步驟S6、執行若干次步驟S5后，進行角度值擬合計算，求得標定系數；
其中，步驟S3具體包括：
設前后輪所在的圓半徑為R，得出公式1
其中，α為拖拉機的前輪轉向角，L為拖拉機的軸距，在公式1中，β為軸距L所對應的圓心角，α為軸距L所對應的圓周角并等于拖拉機的前輪轉向角，由公式1推導出公式2：
半徑R計算的步驟包括：
其中，a、b、c、d、e、f為中間計算變量；
x,y為圓心點坐標；
x1,y1、x2,y2、x3,y3為農機行駛過程中記錄的三個點坐標；
步驟S6中進行角度值擬合計算的步驟包括：
設角度傳感器的數值為xn，由公式3位置采樣點計算的對應角度傳感器值為yn，n為第n個對應，角度傳感器的校準二次系數為a0，a1，a2；
a0，a1，a2為標定結果。
2.如權利要求1所述的農機自動駕駛控制系統角度傳感器自動標定方法，其特征在于，在步驟S6中，采集車輛左轉和右轉各不少于5次數據。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于上海華測導航技術股份有限公司，未經上海華測導航技術股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201610956720.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
