[發明專利]基于變形機器人維修的地下綜合管廊系統

有效

• 申請號: 201610943934.8
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN106382433B
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 洪榛;汪凝;王聰;吳穎婕
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學;浙江財經大學
• 主分類號: F16L55/18
• 分類號: F16L55/18;F17D5/02;E02D29/045
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

技術領域

本發明涉及一種管廊系統，尤其是涉及一種基于變形機器人維修的地下綜合管廊系統。

背景技術

城市地下管線是城市基礎建設的重要組成部分，目前我國地下管線錯綜復雜，各部門按照自己所需進行相應的開發，導致地下管線嚴重混亂，影響了城市的正常交通和市容市貌。因此，國家出臺相關政策，把所有的地下管線集中到管廊中來管理。

管廊內部的管道長期使用會造成管道腐蝕、老化，易發生泄漏，管道發生泄漏后易燃易爆氣體長期積聚，嚴重影響生活。然而由于管道所處環境的特殊性，發生泄漏等故障后，先通過供氣所將供氣端關掉，從而切換燃氣管道中的燃氣輸送，需等管道維修人員接到通知后再進行對泄漏的管道進行維修，不能及時地對泄漏的管道進行維修，從而延長了管道維修的周期。

此外，當前對地下管道的處理大多為采用工程量巨大的開挖抽檢方法，由于隨機抽樣法經常出現漏檢，故準確率低、效果不理想、勞動強度大、以及效益低，不僅無法高效準確定位故障地點，增加了維修人員的工作量，進一步地延長了管道的維修周期，而且往往妨礙道路交通。

發明內容

為了解決現有技術中無法對管廊中的管道及時進行維修的問題，本申請在此提供一種基于變形機器人維修的地下綜合管廊系統，該系統既能夠對管廊中的管道進行檢測，又能夠及時地對管道進行維修；從而縮短管道維修的周期，此外，該系統還能夠將管道泄漏故障點情況傳遞給控制中心，使相關工作人員了解管道泄漏故障點情況，便于管道維修。

為了實現本申請的目的，在此所采用的技術方案是：基于變形機器人維修的地下綜合管廊系統，包括置于管廊內的變形機器人和控制中心，所述變形機器人上集成有氣體采集裝置、攝像機、第一通信模塊、管道裂紋及管道接口焊接裝置和防腐噴涂裝置，所述氣體采集裝置的信號輸出端連接至所述第一通信模塊的信號輸入端，所述攝像機與所述第一通信模塊之間雙向通信連接，所述管道裂紋及管道接口焊接裝置的信號輸入端和所述防腐噴涂裝置的信號輸入端分別連接至所述第一通信模塊的信號輸出端；所述控制中心包括有與所述第一通信模塊雙向通信連接的第二通信模塊、與所述第二通信模塊雙向通信連接的數據處理器和向所述數據處理器輸入控制指令的指令輸入設備。

以上技術方案通過控制變形機器人的運行路線，對管廊內的管道進行巡檢，檢測是否存在管道泄漏，當存在管道泄漏時，變形機器人將檢測到的氣體濃度值和泄漏點情況通過通信模塊傳遞至控制中心，控制中心對變形機器人進行控制，通過變形機器人上集成的管道裂紋及管道接口焊接裝置和防腐噴涂裝置對泄漏的管道進行維修，既實現了對管廊中氣體濃度檢測，從而獲知管廊中是否存在管道泄漏；又能夠將相關數據上傳至控制中心，使相關工作人員能夠及時地掌握管廊中情況；還實現了對管道泄漏部位的及時修復，縮短了管道維修周期。

為了能夠全面的獲得管道泄漏部位的具體情況，如泄漏孔的大小及位置，在此，所作的改進是：所述攝像機的鏡頭為萬向鏡頭。將攝像機的鏡頭設置為萬向鏡頭，通過控制中心能夠控制鏡頭的轉動，實現了對泄漏孔大小及位置的全方位了解，更進一步地有助于維修。

為了能夠更進一步的獲知管道泄漏部位的具體位置，在此所作的改進是：所述變形機器人上還集成有與所述第一通信模塊信號輸入端連接的定位模塊。

進一步的改進是：所述控制中心還包括有發送短信的報警模塊，所述報警模塊的信號輸入端與所述數據處理器的一路信號輸出端相連接。實現了在控制機器人對管道進行維修的同時，將故障點信息發送給維修人員，方便維修人員高效地維修，大大地縮短了管道維修的周期。

本申請的有益效果是：既實現了對管廊中氣體濃度檢測，從而獲知管廊中是否存在管道泄漏；又能夠將相關數據上傳至控制中心，使相關工作人員能夠及時地掌握管廊中情況；還實現了對管道泄漏部位的及時修復，縮短了管道維修周期；還能夠準確地對管道泄漏部位進行定位。

附圖說明

圖1為本發明所記載的系統原理框圖。

具體實施例

為使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本發明。