[發明專利]一種帶電設備水沖洗機器人的控制方法與裝置

有效

• 申請號: 201610940650.3
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108020520B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 任春勇;鮮開義;張健
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: G01N21/33
• 分類號: G01N21/33;G01R31/12;B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種帶電設備水沖洗機器人的控制方法，所述帶電設備水沖洗機器人設置有一攝像機；其特征在于，所述控制方法包括：

對所述攝像機所獲取的與水沖洗現場對應的圖像信息進行采集；所述圖像信息為所述攝像機在所述帶電設備水沖洗機器人執行水沖洗操作時對沖洗目標進行拍攝所得到的紫外圖像信息；所述攝像機安裝在帶電設備水沖洗機器人上；

根據已采集到的所述圖像信息進行電弧識別；

若識別到水沖洗現場存在電弧，則根據所述圖像信息對電弧發生區域中電弧強度最大的位置進行定位；

根據定位結果控制所述水沖洗機器人對所述電弧強度最大的位置執行滅弧操作。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據已采集到的所述圖像信息進行電弧識別具體為：

對所述紫外圖像信息進行紫外光檢測以確定是否產生電弧。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息對電弧發生區域中電弧強度最大的位置進行定位包括：

對所述紫外圖像信息進行濾波，確定最大連通區域；

提取所述最大連通區域的質心，并將所述最大連通區域的質心確定為電弧最強的位置；

將所述質心在所述紫外圖像信息所對應圖像中的位置坐標轉換為世界坐標。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據定位結果控制所述水沖洗機器人對所述電弧強度最大的位置執行滅弧操作具體為：

控制所述帶電設備水沖洗機器人對所述質心所對應的世界坐標處執行滅弧操作。

5.一種帶電設備水沖洗機器人的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

圖像采集單元，用于對所述攝像機所獲取的與水沖洗現場對應的圖像信息進行采集；所述圖像信息為所述攝像機在所述帶電設備水沖洗機器人執行水沖洗操作時對沖洗目標進行拍攝所得到的紫外圖像信息；所述攝像機安裝在帶電設備水沖洗機器人上；

電弧識別單元，用于根據已采集到的所述圖像信息進行電弧識別；

定位單元，用于若所述電弧識別單元識別到水沖洗現場存在電弧，則根據所述圖像信息對電弧發生區域中電弧強度最大的位置進行定位；

滅弧控制單元，用于根據定位結果控制所述水沖洗機器人對所述電弧強度最大的位置執行滅弧操作。

6.如權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述電弧識別單元具體用于：

對所述紫外圖像信息進行紫外光檢測以確定是否產生電弧。

7.如權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述定位單元具體用于：

對所述紫外圖像信息進行濾波，確定最大連通區域；

提取所述最大連通區域的質心，并將所述最大連通區域的質心確定為電弧最強的位置；

將所述質心在所述紫外圖像信息所對應圖像中的位置坐標轉換為世界坐標。

8.如權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述滅弧控制單元具體用于：

控制所述帶電設備水沖洗機器人對所述質心所對應的世界坐標處執行滅弧操作。