[發明專利]基于機器人群組的地空聯合協作搜救方法

有效

• 申請號: 201610930925.5
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN106647735B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 黃海軍;蔣蓮;錢運濤;洑涵妤
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州興瑞專利代理事務所(普通合伙) 32308
• 代理人: 肖興坤

本發明涉及一種基于機器人群組的地空聯合協作搜救方法，包括如下步驟：步驟S1，確定搜救路線上的若干搜索區域；以及步驟S2，地面搜救機器人群組沿搜救路線進行，并依次對相應搜索區域進行搜索；本發明通過無人機確定疑似搜索區域，比預先設定具有更好的搜索價值，并且遺留下的搜救機器人可以在相應疑似搜索區域繼續展開搜救動作，以提高搜救成功率，并且當前方發現搜救目標后，電能補給機器人協同遺留下的搜救機器人共同趕赴目標位置，通過大量機器人在目標位置協同工作，提高了搜救效率，最大限度爭取有效的搜救時間。

技術領域

本發明涉及一種基于機器人群組的地空聯合協作搜救方法。

背景技術

目前很多搜救場合均使用搜救機器人完成搜救任務，但是通過單一搜救機器人進行搜救，則會出現效率低下的問題。

因此，如何控制多機器人協同完成搜救工作是本領域的技術難題。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于機器人群組的地空聯合協作搜救方法，以構建空中地面全范圍協同作業的搜救體系。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種基于機器人群組的地空聯合協作搜救方法，包括如下步驟：

步驟S1，確定搜救路線上的若干搜索區域；以及

步驟S2，地面搜救機器人群組沿搜救路線進行，并依次對相應搜索區域進行搜索。

進一步，所述步驟S1中確定搜救路線上的若干搜索區域的方法包括：通過服務器將搜救路線發送至無人機，所述無人機沿搜救路線飛行，并在搜救路線上確定若干疑似搜索區域，并將疑似搜索區域的位置發回至服務器，并通過服務器發送至地面搜救機器人群組。

進一步，步驟S2中地面搜救機器人群組沿搜救路線進行，并依次對相應搜索區域進行搜索的方法包括：所述地面搜救機器人群組中的若干搜救機器人保持隊形從原地沿搜救路線的方向進行，并依次在進行方向上對分布的若干疑似搜索區域進行搜索；當疑似搜索區域未發現目標時，則遺留一搜救機器人在該疑似搜索區域內，其余搜救機器人繼續進行；當在下一疑似搜索區域發現目標后，電能補給機器人從原地出發，沿搜救機器人的進行路徑攜同遺留搜救機器人共同前往目標位置。

進一步，所述搜救機器人的前部設有機械手，其背部設有夾持端，以及搜救機器人內設有充電控制模塊；其中所述機械手、夾持端內設有通電回路觸點，以及兩通電回路觸點均連通充電控制模塊；所述充電控制模塊適于通過相應通電回路觸點實現對搜救機器人內鋰電池進行充電；以及所述搜救機器人還包括視頻采集模塊、金屬探測模塊、紅外線探測模塊，以實現視頻數據采集、金屬信號探測和生命信號探測。

進一步，所述電能補給機器人適于將太陽能轉換為電能進行存儲，即所述電能補給機器人包括：充放電控制模塊，與該充放電控制模塊相連的光伏電池，以及位于該電能補給機器人機械手內的通電回路觸點；所述電能補給機器人通過機械手夾持搜救機器人背部的夾持端，以接通搜救機器人的通電回路，對搜救機器人進行供電。

進一步，各搜救機器人適于在各自的活動區域進行搜索活動，當其中一搜救機器人探知目標后，將目標位置發送至服務器，且由服務器通知各搜救機器人和電能補給機器人；以及所述電能補給機器人攜同遺留搜救機器人共同前往目標位置時，所述電能補給機器人位于搜救機器人之后對其提供電能；或當搜救機器人構成進行隊列后，為隊列搜救機器人提供電能，以前往目標地點。

進一步，所述搜救機器人隊列，即各搜救機器人首尾相連，后一搜救機器人通過機械手夾持前一搜救機器人的夾持端；即后一搜救機器人的機械手的通電回路觸點與前一搜救機器人的夾持端的通電回路觸點相連通；所述電能補給機器人的機械手夾住位于隊列最后一搜救機器人的夾持端，進而構建搜救機器人隊列的充電回路。

進一步，所述機械手內的通電回路觸點連通充放電控制模塊；所述充放電控制模塊通過該電能補給機器人的機械手將蓄電池的電能輸出給隊列中的搜救機器人。