[發(fā)明專利]機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610916313.0
• 申請(qǐng)日: 2016-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN106607904A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 內(nèi)藤康廣;有田創(chuàng)一;高橋廣光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 丁文蘊(yùn),嚴(yán)星鐵

1.一種機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，具備：

檢測(cè)機(jī)器人的位置的位置檢測(cè)部；

檢測(cè)作用于上述機(jī)器人的外力的力檢測(cè)部；

外力判斷條件設(shè)定部，其在由上述位置檢測(cè)部所檢測(cè)到的上述機(jī)器人的當(dāng)前位置處于預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)，設(shè)定區(qū)域內(nèi)外力判斷條件作為外力判斷條件，而且在上述機(jī)器人的當(dāng)前位置處于上述預(yù)定區(qū)域外時(shí)，設(shè)定區(qū)域外外力判斷條件作為外力判斷條件；以及

機(jī)器人停止部，其在由上述力檢測(cè)部所檢測(cè)到的外力滿足上述外力判斷條件時(shí)，使上述機(jī)器人停止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

在上述預(yù)定區(qū)域?yàn)樯鲜鰴C(jī)器人承受反作用力的區(qū)域的情況下，上述區(qū)域內(nèi)外力判斷條件是上述外力超過預(yù)定的第一閾值，上述區(qū)域外外力判斷條件是上述外力超過比上述第一閾值小的預(yù)定的第二閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

在上述預(yù)定區(qū)域是上述機(jī)器人與周邊設(shè)備之間的距離為預(yù)定距離以下的區(qū)域的情況下，上述區(qū)域內(nèi)外力判斷條件是上述外力超過預(yù)定的第三閾值，上述區(qū)域外外力判斷條件是上述外力超過比上述第三閾值大的預(yù)定的第四閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

上述外力判斷條件包含：由上述力檢測(cè)部所檢測(cè)到的外力超過預(yù)定的第五閾值、由上述力檢測(cè)部所檢測(cè)到的外力的移動(dòng)平均超過預(yù)定的第六閾值、以及在預(yù)定時(shí)間前由上述力檢測(cè)部所檢測(cè)到的外力與由上述力檢測(cè)部所檢測(cè)到的當(dāng)前的外力之間的變化量超過預(yù)定的第七閾值中的至少一個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

在上述機(jī)器人的當(dāng)前位置處于上述預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)，使上述機(jī)器人停止部無效。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

上述安全監(jiān)視裝置具備速度限制部，在上述機(jī)器人的當(dāng)前位置處于上述預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)，該速度限制部將機(jī)器人的移動(dòng)速度的上限限制在預(yù)定速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

上述安全監(jiān)視裝置具備加速度限制部，在上述機(jī)器人的當(dāng)前位置處于上述預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)，該加速度限制部將機(jī)器人的加速度的上限限制在預(yù)定加速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的安全監(jiān)視裝置，其特征在于，

上述預(yù)定區(qū)域存在多個(gè)。