[發明專利]一種確定最大視差的方法

有效

• 申請號: 201610889576.7
• 申請日: 2016-10-12
• 公開（公告）號: CN106651833B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 詹肇楷
• 申請（專利權）人: 成都西緯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T5/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

本發明公開了一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：獲取第一圖像和第二圖像，計算出最大理論視差；在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點；根據所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對應所述稀疏特征點的一組第一匹配點；以所述第二圖像中的第一匹配點為特征點，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對應所述第一匹配點的一組第二匹配點，對每個第二匹配點，若與對應的所述稀疏特征點相同，則求出該所述稀疏特征點和對應所述第一匹配點的點視差值；在所有計算出的點視差值中，求出最大值Dmax；將最大視差設為（1+k）*Dmax，其中k為常數。本發明能夠為不同圖像的給出合適的最大視差。

技術領域

本發明涉及視差確定技術領域，特別是涉及一種確定最大視差的方法。

背景技術

在3D成像的立體匹配過程中，現有技術通常需要設置一個最大視差值，并將該視差值作為匹配搜索的終點。在實際應用過程中，傳統方法通常按照經驗設定一個最大的視差值，這種方法在原理上并不存在任何問題。但是，該方法不夠高效，主要原因是：在同一圖像分辨率下，根據最近景物離鏡頭的遠近不同， 圖像的最大視差大小不同。如果對所有的圖像設置同一個最大視差值，那么，對于實際最大視差與設置的最大視差相差不多時，是比較合理的；然而， 當實際最大視差與該設置的最大視差相差較多時，這樣做就不合理了，不僅會增大誤匹配的概率，而且還會增大計算時間。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種自適應的最大視差求解方法，能夠為不同圖像的給出合適的最大視差。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：獲取第一圖像和第二圖像，計算出最大理論視差；在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點；根據所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對應所述稀疏特征點的一組第一匹配點；以所述第二圖像中的第一匹配點為特征點，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對應所述第一匹配點的一組第二匹配點，對每個第二匹配點，若與對應的所述稀疏特征點相同，則求出該所述稀疏特征點和對應所述第一匹配點的點視差值；在所有計算出的點視差值中，求出最大值Dmax；將最大視差設為（1+k）*Dmax，其中k為常數。

計算最大理論視差包括在確定測量范圍時，根據視覺系統的標定參數計算所述最大理論視差值D1。

所述稀疏特征點為surf特征點或Harris角點。

所述方法還包括在所述計算出的視差值中去除噪點影響。

在所述計算出的點視差值中去除噪點影響包括：對所有計算出的點視差值進行統計，得到點視差值的數值分布和頻數；對分布的所有數值從大到小進行搜索，記錄第一個頻數大于第一閾值的第一值d；驗證所述第一值d是否受噪點影響，若所述第一值d未受噪點影響，該第一值d即為點視差的最大值，否則，將該第一值d的頻數置零，之后重新搜索新的第一值d并驗證是否受到噪點影響。

驗證所述第一值d是否受噪點影響，包括：在所述第一圖像中匹配成功的所有點視差值為第一值d的稀疏特征點中隨機選擇n個點作為檢驗點，n為正整數，同時記錄該n個檢驗點對應在所述第二圖像中的n個第一匹配點；判斷所述第一圖像中以每個檢驗點為中心的第一區域內的圖像，與所述第二圖像中以對應的每個第一匹配點為中心的第一區域內圖像是否一致； 統計每個檢驗點的驗證結果，如果結果一致的數量多于不一致的數量，則認為所述第一值未受噪點影響，否則，認為所述第一值受噪點影響。

本發明的有益效果是：本發明通過設置自適應的最大視差值，使其適用于不同的場景，即為每一個場景設置一個適合于該場景的最大視差值。

附圖說明

圖1為本發明中確定最大視差的方法的流程圖；

圖2為本發明中在計算出的點視差值中去除噪點影響的流程圖。

具體實施方式