[發明專利]一種確定最大視差的方法

有效

• 申請號: 201610889576.7
• 申請日: 2016-10-12
• 公開（公告）號: CN106651833B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 詹肇楷
• 申請（專利權）人: 成都西緯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T5/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

1.一種確定最大視差的方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取第一圖像和第二圖像，計算出最大理論視差；

在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點；

根據所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對應所述稀疏特征點的一組第一匹配點；

以所述第二圖像中的第一匹配點為特征點，以所述最大理論視差為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對應所述第一匹配點的一組第二匹配點，對每個第二匹配點，若與對應的所述稀疏特征點相同，則求出該所述稀疏特征點和對應所述第一匹配點的點視差值；

在計算出的視差值中去除噪點影響，包括如下步驟：

對所有計算出的點視差值進行統計，得到點視差值的數值分布和頻數；

對分布的所有數值從大到小進行搜索，記錄第一個頻數大于第一閾值的第一值d；

驗證所述第一值d是否受噪點影響，若所述第一值未d受噪點影響，該第一值d即為點視差的最大值，否則，將該第一值d的頻數置零，之后重新搜索新的第一值d并驗證是否受到噪點影響；

驗證所述第一值d是否受噪點影響，包括：

在所述第一圖像中匹配成功的所有點視差值為第一值d的稀疏特征點中隨機選擇n個點作為檢驗點，n為正整數，同時記錄該n個檢驗點對應在所述第二圖像中的n個第一匹配點；

判斷所述第一圖像中以每個檢驗點為中心的第一區域內的圖像，與所述第二圖像中以對應的每個第一匹配點為中心的第一區域內圖像是否一致；

統計每個檢驗點的驗證結果，如果結果一致的數量多于不一致的數量，則認為所述第一值未受噪點影響，否則，認為所述第一值受噪點影響；

在所有計算出的點視差值中，求出最大值Dmax；

將最大視差設為（1+k）*Dmax，其中k為常數。

2.根據權利要求1所述的一種確定最大視差的方法，其特征在于，計算最大理論視差包括在確定測量范圍時，根據視覺系統的標定參數計算所述最大理論視差值D1。

3.根據權利要求1所述的一種確定最大視差的方法，其特征在于：所述稀疏特征點為surf特征點或Harris角點。