[發(fā)明專利]考慮優(yōu)先級的用于控制變道的裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610865140.4
• 申請日: 2016-09-29
• 公開（公告）號: CN107433946B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 尹志賢
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于控制變道的裝置，所述裝置包括：

碰撞判斷器，在本車輛變道之前或者在所述本車輛變道期間，所述碰撞判斷器檢查是否存在具有碰撞可能性的目標車輛，所述目標車輛嘗試從與所述本車輛所行駛的本道路對應的關注道路的區(qū)域變道至所述本車輛變道至的目標道路，以及

優(yōu)先級確定器，基于以下中的至少一個來確定所述本車輛和所述目標車輛之中首先執(zhí)行變道的優(yōu)先車輛：當存在所述目標車輛時所述本車輛和所述目標車輛到所述目標道路的可及性、以及當所述目標車輛或所述本車輛位于待匯合的道路上時到匯合點的可及性。

2.根據(jù)權利要求1所述的裝置，其中，當需要進行變道時，所述碰撞判斷器通過車輛對外界(V2X)通信或車輛對車輛(V2V)通信通知周圍車輛變道意圖以及所述目標道路的信息，并且當存在所述目標車輛時，所述碰撞判斷器通過所述車輛對車輛通信通知所述目標車輛變道的原因。

3.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其中，所述變道的原因包括按照所述變道的原因的優(yōu)先級順序排列的以下因素中的至少一個：由于沒有車道而變道、為了右轉或者左轉而變道、以及正常變道。

4.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其中，當從所述目標車輛接收到所述變道的原因時，所述優(yōu)先級確定器考慮所述變道的原因的預設優(yōu)先級來確定所述本車輛和所述目標車輛中的所述優(yōu)先車輛。

5.根據(jù)權利要求2所述的裝置，其中，當所述目標車輛沒有接收到所述變道的原因或者所述本車輛和所述目標車輛的所述變道的原因具有相同優(yōu)先級時，所述優(yōu)先級確定器根據(jù)從傳感器接收的信息，基于所檢查的到所述目標道路的可及性以及到所述匯合點的可及性，來確定所述優(yōu)先車輛。

6.根據(jù)權利要求1所述的裝置，進一步包括變道支持件，在所述本車輛不是所述優(yōu)先車輛而是自主車輛時，所述變道支持件在所述目標車輛的變道之后嘗試進行變道。

7.根據(jù)權利要求1所述的裝置，進一步包括變道支持件，在所述本車輛不是所述優(yōu)先車輛且不是自主車輛時，所述變道支持件通知駕駛員變道的危險或者執(zhí)行車道保持控制。

8.一種用于由處理器控制變道的方法，所述方法包括以下步驟：

在本車輛變道之前或者在所述本車輛變道期間，通過所述處理器檢查是否存在具有碰撞可能性的目標車輛，所述目標車輛嘗試從與所述本車輛所行駛的本道路對應的關注道路的區(qū)域變道至目標道路，以及

通過所述處理器考慮以下中的至少一個來確定所述本車輛和所述目標車輛之中首先執(zhí)行變道的優(yōu)先車輛：當存在所述目標車輛時到所述目標道路的可及性、以及當所述目標車輛或所述本車輛位于待匯合的道路上時到匯合點的可及性。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，進一步包括如下步驟：

當需要進行變道時，由所述處理器通過車輛對車輛(V2V)通信通知包括所述目標車輛的周圍車輛變道意圖以及所述目標道路的信息，

當存在所述目標車輛時，由所述處理器通過所述車輛對車輛通信通知所述目標車輛所述本車輛的變道的原因。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，所述變道的原因包括按照所述變道的原因的優(yōu)先級順序排列的以下因素中的至少一個：由于沒有車道而變道、為了右轉或者左轉而變道、以及正常變道。

11.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，確定所述優(yōu)先車輛包括：當從所述目標車輛接收到所述變道的原因時，考慮所述變道的原因的預設優(yōu)先級來確定所述本車輛和所述目標車輛中的所述優(yōu)先車輛。

12.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，確定所述優(yōu)先車輛包括：當所述目標車輛沒有接收到所述變道的原因或者所述本車輛和所述目標車輛的所述變道的原因具有相同優(yōu)先級時，考慮以下中的至少一個來確定所述優(yōu)先車輛：所述本車輛和所述目標車輛到所述目標道路的可及性、以及到所述匯合點的可及性。