[發(fā)明專利]機(jī)動車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610842657.1
• 申請日: 2016-09-22
• 公開（公告）號: CN106985681B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 友政雅俊;國廣久志
• 申請（專利權(quán)）人: 夏普株式會社
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60R11/04;B62D11/04
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 董敏;陳偉偉

本發(fā)明提供一種機(jī)動車輛，包括能夠行駛的電動底盤和設(shè)置在其上的成像單元，電動底盤包括底盤本體，設(shè)置為底盤本體的前部上的一對左、右車輪和底盤本體的后部上的一對左、右車輪的多個(gè)車輪，獨(dú)立且旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動多個(gè)車輪中的位于前部和后部中的至少一者上的一對左、右車輪的兩個(gè)電動馬達(dá)，以及向這兩個(gè)電動馬達(dá)供給電力的電池，由電動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動的該對左、右車輪設(shè)置在同一輪軸線上，并且在平面圖中，成像單元設(shè)置在下述的圓形區(qū)域中：此圓形區(qū)域的圓心在由電動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動的該對左、右車輪之間的輪軸線上的中間點(diǎn)處并且其預(yù)定半徑小于前部和后部上的左車輪和右車輪的輪軸線之間的距離。由此，能夠通過簡單構(gòu)型有效地抑制成像模糊。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請涉及于2015年9月24日提交的日本專利申請No.2015-186865和于2016年6月21日提交的日本專利申請No.2016-122738，要求了它們的優(yōu)先權(quán)，并且它們的公開內(nèi)容整體上通過參引結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)動車輛，并且更具體地涉及包括對監(jiān)控對象進(jìn)行拍攝的成像單元的機(jī)動車輛。

背景技術(shù)

近來，已使用了自主移動的機(jī)動車輛，比如傳送貨物的傳送自動機(jī)或?qū)ㄖ镏械沫h(huán)境、建筑物周圍的環(huán)境或預(yù)定地點(diǎn)中的環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控的監(jiān)控自動機(jī)。此外，設(shè)置有相機(jī)、各種傳感器、臂、懸臂等的自主車輛有時(shí)可被用于搜索遭受地震、海嘯、滑坡等的災(zāi)區(qū)中的受害者或者用于在危險(xiǎn)區(qū)域中已發(fā)生的事故的情況下收集關(guān)于工廠內(nèi)部或發(fā)電廠內(nèi)部的信息的活動(例如，參見日本未審定專利公布No.2005-111595)。

上述常規(guī)的自主車輛預(yù)先存儲地圖信息和車輛將要行駛的移動路線信息并且在預(yù)定路線上行駛，同時(shí)通過利用從相機(jī)、距離成像傳感器和GPS(全球定位系統(tǒng))獲得的信息而避開障礙物。

設(shè)置有相機(jī)的自主車輛可能由于在轉(zhuǎn)動期間因振動引起了較大的成像模糊而無法識別圖像。鑒于此，自主車輛在相機(jī)的安裝位置處包括振動吸收構(gòu)件以用于抑制成像模糊。

然而，當(dāng)應(yīng)用對從大振動至小振動的所有振動均有效的成像模糊抑制結(jié)構(gòu)時(shí)，結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜且花費(fèi)較大。具體地，在具有對相機(jī)進(jìn)行升降的懸臂的自主車輛中，懸臂在自主車輛的轉(zhuǎn)動期間抖動，使得成像模糊增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，并且本發(fā)明的目的在于提供一種能夠通過簡單構(gòu)型而有效地抑制成像模糊的機(jī)動車輛。

本發(fā)明提供了一種機(jī)動車輛，該機(jī)動車輛包括：

能夠行駛的電動底盤；和

設(shè)置在該電動底盤上的成像單元，其中，電動底盤包括底盤本體，設(shè)置為底盤本體的前部上的一對左、右車輪和底盤本體的后部上的一對左、右車輪的多個(gè)車輪，獨(dú)立且旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動所述多個(gè)車輪當(dāng)中的位于前部和后部中的至少一者上的一對左、右車輪的兩個(gè)電動馬達(dá)，以及向這兩個(gè)電動馬達(dá)供給電力的電池；

由電動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動的該對左、右車輪設(shè)置在同一輪軸線上，并且

在平面圖中，成像單元設(shè)置在下述圓形區(qū)域中：所述圓形區(qū)域的圓心在由電動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動的該對左、右車輪之間的輪軸線上的中間點(diǎn)處并且所述圓形區(qū)域的預(yù)定半徑小于前部和后部上的左車輪和右車輪的輪軸線之間的距離。

根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動車輛可以向前移動、向后移動、逆時(shí)針轉(zhuǎn)動、順時(shí)針轉(zhuǎn)動以及在通過獨(dú)立地控制多個(gè)車輪當(dāng)中的位于前部和后部中的至少一者上的一對左、右車輪的旋轉(zhuǎn)而在靜止的同時(shí)轉(zhuǎn)動。當(dāng)車輛轉(zhuǎn)動時(shí)，車輛由于被旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動的左、右車輪之間的旋轉(zhuǎn)速度差而沿逆時(shí)針或沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動，或者通過左、右車輪沿相反的方向旋轉(zhuǎn)而在靜止的同時(shí)轉(zhuǎn)動。