[發明專利]一種大方位失準角線性對準方法有效
| 申請號： | 201610835250.6 | 申請日： | 2016-09-20 |
| 公開（公告）號： | CN106840194B | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發明（設計）人： | 王可東 | 申請（專利權）人： | 南京喂啊游通信科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251 | 代理人： | 成金玉;盧紀 |
| 地址： | 210046 江蘇省南京市棲*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 方位 失準 線性 對準 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種大方位失準角線性對準方法，其特征在于步驟如下：
(1)選擇經度誤差，緯度誤差，高程誤差，東向、北向和天向速度誤差，俯仰角誤差，滾動角誤差，以及航向角誤差的正弦項和余弦項作為狀態變量，根據狀態方程和觀測方程，利用GPS觀測信息，通過線性卡爾曼濾波，進行粗對準；其中狀態方程由位置誤差方程、線性化的速度誤差方程和姿態誤差方程組成；
(2)當粗對準的航向角誤差收斂到滿足閾值條件時，保存協方差陣；
(3)延續步驟(1)的狀態變量及其位置誤差方程、速度誤差方程和觀測方程，更新姿態誤差方程，并將保存的協方差陣作為初始條件，進行精對準，至姿態角收斂至預期水平；
所述步驟(2)中的閾值條件是指當航向角誤差收斂至使成立的閾值
2.根據權利要求1所述的一種大方位失準角線性對準方法，其特征在于：所述步驟(3)中，姿態誤差方程為：
其中θ、γ和分別為俯仰、滾動和航向角誤差，為計算坐標系相對慣性坐標系的角速率在計算坐標系中的投影，εx、εy和εz為陀螺儀三軸漂移。
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