[發(fā)明專利]撓曲測量系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610824534.5
• 申請日: 2016-09-14
• 公開（公告）號: CN106808484B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 小窪恭平
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種撓曲測量系統(tǒng)，對多關節(jié)機器人的機構部的撓曲進行測量，該撓曲測量系統(tǒng)具備：

被測定標記，其配置于所述多關節(jié)機器人的任意的機構部和遠離所述多關節(jié)機器人的位置中的一方；

位置測量器，其配置于所述多關節(jié)機器人的任意的機構部和遠離所述多關節(jié)機器人的位置中的另一方，測定所述被測定標記的位置；以及

控制裝置，其對所述多關節(jié)機器人和所述位置測量器分別進行控制，

其中，所述控制裝置具有：

機器人控制部，其以使所述被測定標記與所述位置測量器的相對位置關系僅由于所述機構部的撓曲而發(fā)生變化的方式，使所述多關節(jié)機器人的姿勢發(fā)生變更；以及

撓曲量計算部，其在所述姿勢的變更前和變更后分別通過所述位置測量器來測量所述被測定標記的位置，基于在所述姿勢的變更前測量出的所述被測定標記的位置與在所述姿勢的變更后測量出的所述被測定標記的位置之間的移動量，來計算所述機構部的實際撓曲量。

2.根據(jù)權利要求1所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置還具有彈簧常數(shù)計算部，該彈簧常數(shù)計算部在所述姿勢的變更前和變更后分別獲取作用于所述機構部的轉矩，計算在所述姿勢的變更前獲取到的轉矩與在所述姿勢的變更后獲取到的轉矩之間的變化量，基于計算出的所述實際撓曲量、所述轉矩的變化量以及空間上的所述被測定標記的位置，來計算將所述機構部視作轉動彈簧時的該機構部的彈簧常數(shù)。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述被測定標記是發(fā)光體。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述位置測量器是電荷耦合器件照相機。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述位置測量器是位置敏感探測器。

6.一種撓曲測量系統(tǒng)，對多關節(jié)機器人的機構部的撓曲進行測量，該撓曲測量系統(tǒng)具備：

兩個被測定標記，所述兩個被測定標記分別配置于所述多關節(jié)機器人的不同的兩個連桿；

位置測量器，其與所述兩個被測定標記這兩方相對地配置于遠離所述多關節(jié)機器人的位置，測定所述兩個被測定標記這兩方的位置；以及

控制裝置，其對所述多關節(jié)機器人和所述位置測量器分別進行控制，

其中，所述控制裝置具有：

機器人控制部，其以使所述兩個被測定標記的相對位置關系僅由于將所述兩個連桿連結的關節(jié)軸的撓曲而發(fā)生變化的方式，使所述多關節(jié)機器人的姿勢發(fā)生變更；以及

撓曲量計算部，其在所述姿勢的變更前和變更后分別通過所述位置測量器來測量所述兩個被測定標記這兩方的位置，基于在所述姿勢的變更前測量出的所述兩個被測定標記中的一個被測定標記的位置同在所述姿勢的變更后測量出的該一個被測定標記之間的移動量與在所述姿勢的變更前測量出的所述兩個被測定標記中的另一個被測定標記的位置同在所述姿勢的變更后測量出的該另一個被測定標記之間的移動量之差，來計算所述關節(jié)軸的實際撓曲量。

7.根據(jù)權利要求6所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置還具有彈簧常數(shù)計算部，該彈簧常數(shù)計算部在所述姿勢的變更前和變更后分別獲取作用于所述機構部或所述關節(jié)軸的轉矩，計算在所述姿勢的變更前獲取到的轉矩與在所述姿勢的變更后獲取到的轉矩之間的變化量，基于計算出的所述實際撓曲量、所述轉矩的變化量以及空間上的所述被測定標記的位置，來計算將所述機構部視作轉動彈簧時的該機構部的彈簧常數(shù)。

8.根據(jù)權利要求6或7所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述被測定標記是發(fā)光體。

9.根據(jù)權利要求6或7所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述位置測量器是電荷耦合器件照相機。

10.根據(jù)權利要求6或7所述的撓曲測量系統(tǒng)，其特征在于，

所述位置測量器是位置敏感探測器。