[發明專利]一種碼垛用夾具

有效

• 申請號: 201610805339.8
• 申請日: 2016-09-06
• 公開（公告）號: CN106395359B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 張少東;劉大江;侯明福
• 申請（專利權）人: 沈陽遠大科技園有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 陳英俊;楊樺

本發明提供一種碼垛用夾具，使用可移動的懸吊部連接固定架，在所述固定架上，平行間隔設置有多個夾持單元，每個夾持單元包括：夾爪，所述夾爪為一對，且對稱地設置在固定架的兩側，所述夾爪在氣缸的驅動下相對地運動；支撐爪，每個夾爪的下端向內側延伸出支撐爪以托住物體的底部；壓緊部，所述壓緊部設置在夾持單元的兩端，且由氣缸驅動上下移動，配合支撐爪壓緊物體。該碼垛用夾具尤其適用于同規格多層物體的夾取和碼垛，保證物體在搬運過程中不會發生撓曲變形和移動錯位。在下放的過程中，不斷減小落地夾角依次撤出夾爪使物體平穩落地，防止整體卸放損壞物體。滾輪和物體表面是滾動摩擦，能夠保證物體表面不被劃傷。

技術領域

本發明涉及一種物體裝卸設備，具體地說，涉及一種碼垛用夾具。

背景技術

自動碼垛設備主要應用于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動化生產企業，對各種紙箱、袋裝、灌裝等各種形狀的包裝都適應。

目前碼垛機械手的夾具多數都是氣動吸盤或機械式夾爪，碼垛物體多數為一整體。例如專利CN201420448971,是一種抱夾式碼垛夾具主要包括底座、定板、動板、滑塊、直線導軌、動板執行氣缸、抓鉤以及抓鉤執行氣缸；定板固定在安裝底座靠近或遠離機械人一側，并與安裝底座的安裝平面相垂直；動板與滑塊固定相連，滑塊可滑動的安裝在設置于安裝底座的直線導軌上，且動板平面與定板平面想平行；動板執行氣缸設置與安裝底座上，用于控制其對應的滑塊在直線導軌上滑動，以實現動板與定板的靠近和遠離，抓鉤設置于動板遠離安裝底座的邊緣處，抓鉤執行氣缸設置于動板上，用于控制抓鉤的翻轉。這種夾具適合于抓取一個整體，不適合同一規格的多層物體的夾取，雖然底部加了抓鉤防止物體脫落，但是只是用于物體剛度比較大發生撓度變形小的物體。

該夾具無法解決多層同規格物體保證相對位置不變的情況下進行碼垛，物體在夾取的時候會發生撓度變形，物體表面有劃傷等問題。

發明內容

本發明提供了一種碼垛用夾具，以至少解決夾取同規格多層物體時物體移動錯位、表面劃傷、物體撓曲變形等問題。

根據本發明的一個方面，提供了一種碼垛用夾具，使用可移動的懸吊部連接固定架，其特征在于，在所述固定架上，平行間隔設置有多個夾持單元，每個夾持單元包括：夾爪，所述夾爪為一對，且對稱地設置在固定架的兩側，所述夾爪在夾緊氣缸的驅動下相對平行地運動；支撐爪，每個夾爪的下端向內側延伸出支撐爪以托住物體的底部；壓緊部，所述壓緊部設置在夾持單元的兩端，且由壓緊氣缸驅動上下移動，配合支撐爪壓緊物體。

優選地，還包括限位部，所述限位部包括安裝在所述夾爪內側的限位板，以及安裝在所述夾爪外側的限位氣缸，所述夾爪外側的限位氣缸的活塞桿穿過所述夾爪與所述限位板固定連接。

優選地，所述固定架和懸吊部是鉸接的，使得固定架可繞鉸接軸在垂直于夾持單元的平面內擺動。

優選地，還包括角度調整部，所述角度調整部包括電缸，所述電缸的一端和懸吊部可轉動地連接，所述電缸的另一端和固定架可轉動地連接。

優選地，每個支撐爪上具有多個高度相同的滾輪，多個滾輪的軸線均垂直于夾持單元。

優選地，各個夾持單元之間的間距是可調的。

根據本發明的另一個方面，提供一種物體抓取方法，使用以上所述的碼垛用夾具，進行以下步驟：

將限位部的限位板回復原位；

通過角度調整部調節固定架為水平狀態；

各個夾持單元的夾爪伸出，夾緊物體；

提升固定架，使下部支撐爪與物體下表面接觸；

壓緊部壓緊物體上表面，懸吊部將夾具移動到指定位置。

根據本發明的再一個方面，提供一種物體碼垛方法，使用以上所述的碼垛用夾具，進行以下步驟：