[發明專利]一種路面狀態檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201610800102.0
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107784261B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 尉遲明浩;李娟娟;劉勁松;王鵬;葉程;楊光
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種路面狀態檢測方法，其特征在于，包括：

對目標檢測區域進行掃描，獲取掃描線特征波形；

分析所述掃描線特征波形，得到所述掃描線特征波形的斷點幅度，并根據所述斷點幅度判斷路面狀態，所述路面狀態包括干燥狀態和濕滑狀態；

當所述路面狀態為濕滑狀態時，根據所述掃描線特征波形前后兩幀的變化程度，得到當前路面的具體濕滑狀態，所述具體濕滑狀態包括積水狀態和結冰狀態；

其中，所述分析所述掃描線特征波形，得到所述掃描線特征波形的斷點幅度，進一步包括：

通過公式一分析所述掃描線特征波形，則所述掃描線特征波形的斷點幅度M為：

其中，n為掃描點的序號，取值從0～360；L_n為所述掃描線特征波形中第n個掃描點的長度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據當前路面的具體濕滑狀態，將所述掃描線特征波形與所述具體濕滑狀態對應的掃描線特征波形進行匹配，若所述掃描線特征波形與所述具體濕滑狀態對應的掃描線特征波形的匹配度大于閾值，則將所述具體濕滑狀態輸出，作為路面狀態檢測的結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述斷點幅度判斷路面狀態，進一步包括：

若判斷獲知所述斷點幅度M大于0且在閾值范圍內，則確定所述路面狀態為濕滑狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述掃描線特征波形前后兩幀的變化程度，得到當前路面的具體濕滑狀態，進一步包括：

通過公式二得到所述掃描線特征波形前后兩幀的變化程度N為：

其中，n為掃描點的序號，取值從0～360；L_n為所述掃描線特征波形中第n個掃描點的長度；T為所述掃描線特征波形的幀序號；T和T+1為n相同時的所述掃描線特征波形前后兩幀。

5.一種路面狀態檢測裝置，其特征在于，包括：

波形獲取模塊，用于對目標檢測區域進行掃描，獲取掃描線特征波形；

第一狀態分析模塊，用于分析所述掃描線特征波形，得到所述掃描線特征波形的斷點幅度，并根據所述斷點幅度判斷路面狀態，所述路面狀態包括干燥狀態和濕滑狀態；

第二狀態分析模塊，用于當所述路面狀態為濕滑狀態時，根據所述掃描線特征波形前后兩幀的變化程度，得到當前路面的具體濕滑狀態，所述具體濕滑狀態包括積水狀態和結冰狀態；

其中，所述第一狀態分析模塊進一步用于：

通過公式一分析所述掃描線特征波形，則所述掃描線特征波形的斷點幅度M為：

其中，n為掃描點的序號，取值從0～360；L_n為所述掃描線特征波形中第n個掃描點的長度。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

波形匹配模塊，用于根據當前路面的具體濕滑狀態，將所述掃描線特征波形與所述具體濕滑狀態對應的掃描線特征波形進行匹配，若所述掃描線特征波形與所述具體濕滑狀態對應的掃描線特征波形的匹配度大于閾值，則將所述具體濕滑狀態輸出，作為路面狀態檢測的結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一狀態分析模塊進一步用于若判斷獲知所述斷點幅度M大于0且在閾值范圍內，則確定所述路面狀態為濕滑狀態。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二狀態分析模塊進一步用于：

通過公式二得到所述掃描線特征波形前后兩幀的變化程度N為：

其中，n為掃描點的序號，取值從0～360；L_n為所述掃描線特征波形中第n個掃描點的長度；T為所述掃描線特征波形的幀序號；T和T+1為n相同時的所述掃描線特征波形前后兩幀。