[發明專利]可實現姿態反饋的柔性連續體結構

有效

• 申請號: 201610796046.8
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN106217345B
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 徐凱;趙江然;戴正晨;劉歡;陽志雄
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: B25J1/02
• 分類號: B25J1/02;B25J19/02
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 徐寧,何家鵬

1.一種可實現姿態反饋的柔性連續體結構，其特征在于：包括柔性連續體結構本體和姿態反饋機構；

所述柔性連續體結構本體包括遠端結構體、近端結構體和中部連接體；所述遠端結構體包括遠端間隔盤、遠端固定盤和遠端結構骨；所述近端結構體包括近端間隔盤、近端固定盤和近端結構骨；所述近端結構骨與所述遠端結構骨一一對應緊固連接成一根整體的結構骨或為同一根結構骨；所述中部連接體包括近端通道固定板、遠端通道固定板和結構骨引導通道，所述結構骨引導通道緊固連接在所述近端通道固定板和遠端通道固定板之間；所述結構骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、結構骨引導通道、遠端間隔盤后與遠端固定盤緊固連接；

所述姿態反饋機構包括同姿態反饋結構體、第一比例反饋結構體和第二比例反饋結構體中的一個或多個；

所述同姿態反饋結構體包括第二遠端間隔盤、第二遠端固定盤、第二遠端結構骨、第二近端結構骨以及第二結構骨引導通道；所述第二結構骨引導通道緊固連接在所述近端通道固定板和遠端通道固定板之間，所述第二近端結構骨與第二遠端結構骨一一對應緊固連接成一根整體的第二結構骨或為同一根第二結構骨，所述第二結構骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、第二結構骨引導通道、第二遠端間隔盤后與第二遠端固定盤緊固連接；所述第二遠端結構骨與所述第二近端結構骨分布半徑之比，和所述遠端結構骨與所述近端結構骨分布半徑之比一致；所述同姿態反饋結構體與所述遠端結構體的長度一致；

所述第一比例反饋結構體包括第三遠端間隔盤、第三遠端固定盤、第三遠端結構骨、第三近端結構骨以及第三結構骨引導通道；所述第三結構骨引導通道緊固連接在所述近端通道固定板和遠端通道固定板之間，所述第三近端結構骨與第三遠端結構骨一一對應緊固連接成一根整體的第三結構骨或為同一根第三結構骨，所述第三結構骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、第三結構骨引導通道、第三遠端間隔盤后與第三遠端固定盤緊固連接；所述第三遠端結構骨與所述第三近端結構骨分布半徑之比，和所述遠端結構骨與所述近端結構骨的分布半徑之比不同；

所述第二比例反饋結構體包括第四遠端間隔盤、第四遠端固定盤、第四遠端結構骨、第四近端結構骨以及第四結構骨引導通道；所述第四結構骨引導通道緊固連接在所述近端通道固定板和遠端通道固定板之間，所述第四近端結構骨與第四遠端結構骨一一對應緊固連接成一根整體的第四結構骨或為同一根第四結構骨，所述第四結構骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、第四結構骨引導通道、第四遠端間隔盤后與第四遠端固定盤緊固連接；具有連接關系的每根所述第四遠端結構骨與相應的所述第四近端結構骨之間在圓周上具有間隔角，各所述間隔角的角度相同。

2.如權利要求1所述的可實現姿態反饋的柔性連續體結構，其特征在于：所述柔性連續體結構本體還包括鉸接驅動鏈，所述鉸接驅動鏈包括旋轉基座和驅動手柄，所述旋轉基座轉動連接在所述近端通道固定板的中心，其轉軸垂直于所述近端通道固定板；所述驅動手柄為桿結構且前端與所述旋轉基座轉動連接，其轉軸平行于所述近端通道固定板，所述驅動手柄可滑動且可轉動地從所述近端固定盤的中心穿過。

3.如權利要求1所述的可實現姿態反饋的柔性連續體結構，其特征在于：所述中部連接體還包括剛性管體，所述剛性管體緊固連接在所述遠端通道固定板靠近所述遠端結構體的一側，所述剛性管體中設置有與所述結構骨引導通道連通的腔道，所述結構骨從所述腔道中穿過。

4.如權利要求3所述的可實現姿態反饋的柔性連續體結構，其特征在于：所述同姿態反饋結構體還包括第二剛性管體，所述第二結構骨從第二剛性管體中穿過；所述第一比例反饋結構體還包括第三剛性管體，所述第三結構骨從第三剛性管體中穿過；所述第二比例反饋結構體還包括第四剛性管體，所述第四結構骨從第四剛性管體中穿過。

5.如權利要求1所述的可實現姿態反饋的柔性連續體結構，其特征在于：所述姿態反饋機構還包括姿態測量組件，所述姿態測量組件包括遠端反饋結構骨、反饋結構骨引導通道和位置傳感器；所述位置傳感器緊固連接在所述近端通道固定板上，所述遠端反饋結構骨的一端與所述遠端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述遠端間隔盤、反饋結構骨引導通道后與所述位置傳感器連接。