[發(fā)明專利]低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)示教再現(xiàn)自動(dòng)截割控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610779334.2
• 申請(qǐng)日: 2016-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN106150498B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志明;黨景鋒;孫永鋒;劉庚;封平安;田江偉;劉東航;趙亦輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安煤礦機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): E21C35/24
• 分類號(hào): E21C35/24
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專利事務(wù)所61213
• 代理人: 譚文琰

1.低煤塵薄煤層滾筒采煤機(jī)示教再現(xiàn)自動(dòng)截割控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

步驟一、滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割示教：沿低煤塵薄煤層煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開采的所述煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開采的煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；

所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)包括控制器(8)和與控制器(8)相接的存儲(chǔ)器(14)，控制器(8)的輸入端接有數(shù)據(jù)處理單元(7)，數(shù)據(jù)處理單元(7)的輸入端接有左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)、右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)和采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)，控制器(8)的輸出端接有顯示器(13)、左搖臂調(diào)高閥組(9)、右搖臂調(diào)高閥組(10)、變頻調(diào)速控制系統(tǒng)(11)和備用控制接口(12)；

對(duì)需開采的所述煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割示教時(shí)，過(guò)程如下：

步驟1001、所述煤層工作面前煤層左端頭斜切進(jìn)刀：確定滾筒采煤機(jī)在所述煤層工作面上的實(shí)際采高，采用所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒和右滾筒均處于所述煤層工作面上實(shí)際采高的中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟1002、割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1001中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒上升至所述煤層工作面上實(shí)際采高高位割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤；

步驟1003、割所述煤層工作面前煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1002中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高中位割所述煤層工作面前煤層左端頭頂煤；

步驟1004、清理所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟1003中所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤的清理；

步驟1005、滾筒采煤機(jī)沿所述煤層工作面前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機(jī)調(diào)節(jié)步驟1004中的滾筒采煤機(jī)的左滾筒在所述煤層工作面上實(shí)際采高高位割頂煤，同時(shí)保持滾筒采煤機(jī)的右滾筒在所述煤層工作面上實(shí)際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)沿所述煤層工作面前煤層從左端頭至右端頭割煤；

步驟1006、割所述煤層工作面前煤層右端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1005中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升割所述煤層工作面前煤層右端頭頂煤，并控制步驟1005中滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟1007、清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高低位，完成所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤的清理；

步驟1008、所述煤層工作面后煤層右端頭斜切進(jìn)刀：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)步驟1007中滾筒采煤機(jī)的右滾筒上升進(jìn)刀至所述煤層工作面上實(shí)際采高中位，同時(shí)滾筒采煤機(jī)的左滾筒保持所述煤層工作面上實(shí)際采高中位斜切進(jìn)刀割煤；

步驟1009、割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1008中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升至所述煤層工作面上實(shí)際采高高位且右滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高低位割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤；

步驟1010、割所述煤層工作面后煤層右端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)同時(shí)調(diào)節(jié)步驟1009中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高中位且右滾筒上升至所述煤層工作面上實(shí)際采高高位割所述煤層工作面后煤層右端頭頂煤；

步驟1011、清理所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理步驟1010中所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的右滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高低位，左滾筒保持所述煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤的清理；

步驟1012、滾筒采煤機(jī)沿所述煤層工作面后煤層從右向左割煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1011中滾筒采煤機(jī)的左滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高低位，右滾筒上升至所述煤層工作面上實(shí)際采高高位，并操作滾筒采煤機(jī)沿所述煤層工作面后煤層從右端頭至左端頭割煤；

步驟1013、割所述煤層工作面后煤層左端頭頂煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制步驟1012中滾筒采煤機(jī)的左滾筒上升割所述煤層工作面后煤層左端頭頂煤，并控制步驟1012中滾筒采煤機(jī)的右滾筒下降至所述煤層工作面上實(shí)際采高中位；

步驟1014、清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤：通過(guò)所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)置清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤次數(shù)，調(diào)節(jié)滾筒采煤機(jī)的左滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實(shí)際采高中位，完成所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤的清理，完成所述煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤示教方法，所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)存儲(chǔ)所述煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)的往返割煤示教數(shù)據(jù)；

步驟二、滾筒采煤機(jī)自動(dòng)截割再現(xiàn)：沿煤礦采區(qū)長(zhǎng)度方向，利用滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)控制滾筒采煤機(jī)由前向后對(duì)需開采的所述煤層進(jìn)行分層回采；分層回采過(guò)程中，對(duì)需開采的所述煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；

對(duì)需開采的煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機(jī)一個(gè)往返割煤進(jìn)行自動(dòng)截割再現(xiàn)時(shí)，過(guò)程如下：

步驟201、初始化所述滾筒采煤機(jī)控制系統(tǒng)：通過(guò)采煤機(jī)位姿檢測(cè)模塊(6)采集滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)、行進(jìn)方向、機(jī)身傾角參數(shù)、左滾筒俯仰角參數(shù)和右滾筒俯仰角參數(shù)，通過(guò)滾筒采煤機(jī)的左滾筒俯仰角參數(shù)可確定左搖臂采高檢測(cè)模塊(4)檢測(cè)的左搖臂采高數(shù)據(jù)，通過(guò)滾筒采煤機(jī)的右滾筒俯仰角參數(shù)可確定右搖臂采高檢測(cè)模塊(5)檢測(cè)的右搖臂采高數(shù)據(jù)；

步驟202、判斷滾筒采煤機(jī)是否處于端頭：當(dāng)滾筒采煤機(jī)處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟201中獲取的滾筒采煤機(jī)位置參數(shù)，若滾筒采煤機(jī)處于左端頭時(shí)，執(zhí)行步驟203；若滾筒采煤機(jī)處于右端頭時(shí)，執(zhí)行步驟204；當(dāng)滾筒采煤機(jī)不處于端頭時(shí)，根據(jù)步驟201中獲取的滾筒采煤機(jī)行進(jìn)方向，若滾筒采煤機(jī)從左向右割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1005再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；若滾筒采煤機(jī)從右向左割煤，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1012再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟203、滾筒采煤機(jī)左端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟203a、判斷所述煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述煤層工作面的后煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1001再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1013后多次執(zhí)行步驟1014再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟203b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述煤層工作面的前煤層是否向左運(yùn)行：當(dāng)滾筒采煤機(jī)向左運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1002再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1003再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟203c、判斷所述煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述煤層工作面的后煤層左端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1005再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述煤層工作面的前煤層左端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1004再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟204、滾筒采煤機(jī)右端頭自動(dòng)截割再現(xiàn)，過(guò)程如下：

步驟204a、判斷所述煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述煤層工作面的前煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述煤層工作面的前煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1008再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1006后多次執(zhí)行步驟1007再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟204b、判斷滾筒采煤機(jī)在所述煤層工作面的后煤層是否向右運(yùn)行：當(dāng)滾筒采煤機(jī)向右運(yùn)行時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1009再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；否則，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1010再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；

步驟204c、判斷所述煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)是否為零：通過(guò)控制器(8)設(shè)置所述煤層工作面的后煤層右端頭浮煤次數(shù)，當(dāng)所述煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1012再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤；當(dāng)所述煤層工作面的后煤層右端頭浮煤清理次數(shù)不為零時(shí)，調(diào)取存儲(chǔ)器(14)中的步驟1011再現(xiàn)滾筒采煤機(jī)割煤。