[發(fā)明專利]一種機器人重定位方法及裝置

有效

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• 申請日: 2016-08-26
• 公開（公告）號: CN106323273B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設計）人: 鄭慧
• 申請（專利權）人: 深圳微服機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G01S17/02;G01S17/06;G01S17/93
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 畢強

本發(fā)明提供了一種機器人重定位方法及裝置，包括：獲取機器人當前發(fā)出的激光數據和所在位置對應的局部地圖，將激光數據和局部地圖進行匹配，根據匹配結果判斷當前定位的機器人的位置是否準確；當不準確時，將與激光數據的直方圖的相似度大于或者等于預設值的至少一個預存激光數據在局部地圖上對應的區(qū)域確定為重定位的候選區(qū)域；計算上述候選區(qū)域的不同位置與上述激光數據的匹配分數，將匹配分數最大的位置確定為重定位的機器人的位置。本發(fā)明中，當確定出當前定位的機器人的位置不準確時，會對機器人進行重定位，不需要重新建圖，避免了由于重新建圖而導致建圖成本增加及機器人終止正在執(zhí)行的任務的情況。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人重定位方法及裝置。

背景技術

機器人在移動的過程中，需要二維激光測距傳感器不斷的向外發(fā)射激光，測量機器人距離障礙物的距離，以使機器人躲避障礙物，在移動機器人的導航中得到了廣泛的應用，而基于激光傳感器的同步定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)能夠在機器人移動的過程中根據位置估計和地圖進行自身定位，同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖，實現機器人的自主定位和導航。

但是，基于激光的SLAM經常會出現由于人為移動或者系統本身的原因發(fā)生定位錯誤，當發(fā)生這樣的問題后，現有技術中，大都是重新開始建圖，但是，重新建圖一方面會導致建圖成本增加，另一方面重新建圖時，機器人只能終止現在正在執(zhí)行的任務，導致任務的中斷。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種機器人重定位方法及裝置，以解決現有技術中，當基于激光的SLAM出現定位錯誤時，需要重新建圖，這樣一方面導致建圖成本增加，另一方面導致機器人正在執(zhí)行的任務終止的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機器人重定位方法，其中，所述方法包括：

獲取機器人當前發(fā)出的激光數據和所述機器人所在位置對應的局部地圖，將所述激光數據和所述局部地圖進行匹配，根據匹配結果判斷當前定位的所述機器人的位置是否準確；

當確定當前定位的所述機器人的位置不準確時，將與所述激光數據的直方圖的相似度大于或者等于預設值的至少一個預存激光數據在所述局部地圖上對應的區(qū)域確定為重定位的候選區(qū)域；

計算所述候選區(qū)域的不同位置與所述激光數據的匹配分數，將匹配分數最大的位置確定為重定位的所述機器人的位置。

結合第一方面，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第一種可能的實現方式，其中，所述將所述激光數據和所述局部地圖進行匹配，包括：

獲取所述機器人在所述局部地圖上的位置坐標，根據所述位置坐標通過坐標轉換的方法計算所述激光數據中的激光點在所述局部地圖上的映射點坐標；

根據所述激光點在所述局部地圖上對應的映射點在預設區(qū)域內是否存在障礙點，對所述激光點進行積分；

根據所述激光點的積分，計算所述激光數據中的所有激光點的平均積分值；

將所述平均積分值確定為所述激光數據與所述局部地圖的匹配分數。

結合第一方面的第一種可能的實現方式，本方面實施例提供了上述第一方面的第二種可能的實現方式，其中，所述根據匹配結果判斷當前定位的所述機器人的位置是否準確，包括：

將所述匹配分數與預設閾值進行比較，當所述匹配分數小于所述預設閾值時，確定當前定位的所述機器人的位置不準確。

結合第一方面，本方面實施例提供了上述第一方面的第三種可能的實現方式，其中，所述將與所述激光數據的直方圖的相似度大于或者等于預設值的至少一個預存激光數據在所述局部地圖上對應的區(qū)域確定為重定位的候選區(qū)域，包括：

生成所述激光數據的直方圖；