[發(fā)明專利]柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610711637.0
• 申請(qǐng)日: 2016-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN106307561B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林智勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市皓奇企業(yè)管理服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): A23N7/02
• 分類號(hào): A23N7/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，柑子剝皮機(jī)器人包括有輸送機(jī)（1）、進(jìn)料機(jī)械手（2）、第一切割機(jī)械手（3）、第二切割機(jī)械手（4）、第一剝皮機(jī)械手（5）、第二剝皮機(jī)械手（6）、第三剝皮機(jī)械手（7）、出料機(jī)械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）設(shè)有傳感器（23），控制器（9）通過(guò)控制線與輸送機(jī)（1）、進(jìn)料機(jī)械手（2）、第一切割機(jī)械手（3）、第二切割機(jī)械手（4）、第一剝皮機(jī)械手（5）、第二剝皮機(jī)械手（6）、第三剝皮機(jī)械手（7）、出料機(jī)械手（8）以及傳感器（23）連接；輸送機(jī)（1）的輸送帶（10）設(shè)有智能夾座（15），控制器（9）設(shè)有電腦（54）；柑子剝皮機(jī)器人智能爪，包括有第一機(jī)座（66）、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（67）、轉(zhuǎn)臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)（72）以及果肉抓爪（22）；果肉抓爪（22）包括有伸縮電機(jī)（73）、爪座（74）、爪電機(jī)（75）、抓爪（76）、壓皮手（35）、壓皮傳感器（79）以及抓爪傳感器（80），壓皮手（35）包括有壓皮電機(jī)（77）以及壓皮頭（78）；伸縮電機(jī)（73）、爪電機(jī)（75）、壓皮電機(jī)（77）、壓皮傳感器（79）以及抓爪傳感器（80）通過(guò)抓爪控制線與控制器（9）連接；其特征在于：所述的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法是：使用時(shí)，智能夾座（15）內(nèi)的柑皮三瓣都翻開后，智能夾座（15）跟隨輸送機(jī)（1）移動(dòng)到出料機(jī)械手（8）的加工位置時(shí)，控制器（9）控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（67）、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)（70）以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)（72）轉(zhuǎn)動(dòng)，利用轉(zhuǎn)臂座（68）、第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）帶動(dòng)果肉抓爪（22）移動(dòng)，使果肉抓爪（22）進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪（22）進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器（9）控制壓皮電機(jī)（77）帶動(dòng)壓皮頭（78）向下移動(dòng)，將翻開的柑皮壓住在壓皮頭（78）于智能夾座（15）之間，壓皮頭（78）壓住柑皮后，柑皮接觸壓皮傳感器（79），壓皮傳感器（79）將其信號(hào)傳輸給控制器（9），控制器（9）控制伸縮電機(jī)（73）帶動(dòng)爪座（74）向下移動(dòng)，抓爪（76）跟隨爪座（74）向下移動(dòng)，當(dāng)抓爪（76）接觸到柑子的果肉時(shí)，當(dāng)抓爪（76）上的抓爪傳感器（80）將其信號(hào)傳輸給控制器（9），控制器（9）控制爪電機(jī)（75）帶動(dòng)抓爪（76）合爪，利用抓爪（76）將柑子的果肉抓住；果肉被抓爪（76）抓住后，控制器（9）控制伸縮電機(jī)（73）上升復(fù)位，利用抓爪（76）將果肉抓起，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離后，控制器（9）控制壓皮電機(jī)（77）帶動(dòng)壓皮頭（78）上升復(fù)位，壓皮頭（78）上升復(fù)位后，控制器（9）控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（67）、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)（70）以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)（72）轉(zhuǎn)動(dòng)，利用轉(zhuǎn)臂座（68）、第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）帶動(dòng)果肉抓爪（22）移動(dòng)，當(dāng)果肉抓爪（22）移動(dòng)到果肉箱（87）位置時(shí)，控制器（9）控制爪電機(jī)（75）復(fù)位，爪電機(jī)（75）帶動(dòng)抓爪（76）松開，果肉掉入果肉箱（87）內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，其特征在于：所述的控制器（9）的電腦（54）根據(jù)智能夾座（15）以及果肉箱（87）的位置，計(jì)算出果肉抓爪（22）移動(dòng)的坐標(biāo)曲線；柑子剝皮機(jī)器人智能爪使用時(shí)，控制器（9）控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（67）、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)（70）以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)（72）轉(zhuǎn)動(dòng)，利用轉(zhuǎn)臂座（68）、第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）帶動(dòng)果肉抓爪（22）按電腦（54）計(jì)算出的果肉抓爪（22）移動(dòng)坐標(biāo)曲線移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，其特征在于：所述的柑子剝皮機(jī)器人智能爪使用時(shí)，控制器（9）控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（67）帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂座（68）水平轉(zhuǎn)動(dòng)，控制轉(zhuǎn)臂座（68）帶動(dòng)第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）水平擺轉(zhuǎn)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)（70）帶動(dòng)第一擺臂（69）垂直擺動(dòng)、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)（72）帶動(dòng)第二擺臂（71）垂直擺動(dòng)，使果肉抓爪（22）進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，其特征在于：所述的抓爪（76）將柑子的果肉抓住后，控制器（9）控制伸縮電機(jī)（73）帶動(dòng)爪座（74）上升，當(dāng)爪座（74）上的復(fù)位傳感器（81）接近伸縮電機(jī)（73）的外殼上的復(fù)位感應(yīng)件（83）時(shí)，復(fù)位傳感器（81）將其信號(hào)傳輸給控制器（9），控制器（9）控制伸縮電機(jī)（73）停止，爪座（74）復(fù)位到初始狀態(tài)。